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TwinCAT SFC编程入门教程Version 1.0毕孚自动化设备贸易（上海）有限公司2016年3月SFC编程入门目录一、 SFC编程介绍1二、 创建SFC工程2三、 SFC编程基础入门51.Step步52.Transition转换83.串行转移114.选择分支115.平行分支136.跳转15四、 SFC进阶使用171.输入输出步172.IEC动作块193.SFC标志位244.宏（Macro）28五、 SFC综合使用举例31六、 交通灯实例说明40七、 结束语42SFC编程介绍PLC的编程语言主要有以下几种：梯形图（LD）、指令表（LI）、顺序功能图（SFC）、结构化文本（ST）、连续功能图编辑器（CFC）。这五种编程语言都是符合IEC61131-3标准的编程语言。顺序功能图（Sequential Function Chart）是近年来发展起来的一种程序设计语言。它采用顺序功能图描述程序结构，把程序分成若干“步”（Step），每个步可执行若干动作。而“步”之间的转换靠其间的“转移”（Transition）的条件来实现。至于在“步”中要做什么，在转移过程中有哪些逻辑条件，则可以用其他任何一种语言（例如ST结构化文本）来实现。SFC编程的特点：以功能为主线，条理清晰，便于对程序操作的理解和沟通；在程序中可以很直观地看到设备的动作顺序。比较容易读懂程序，程序按照设备的动作顺序进行编写，规律性较强。即使不是程序编写人员，在初看时，也非常容易上手理解。对大型的程序，可分工设计、采用较为灵活的程序结构，可以节省程序设计时间和调试时间，在设备故障时能够很容易的查找出故障所处在的位置，不用检查整个冗长的程序。常用在系统规模大，程序关系较为复杂的场合。不需要复杂的互锁电路，更容易设计和维护系统。SFC程序的基本运行顺序是：从初始步开始，依次执行每一个步，每次转移条件成立时执行下一步，走到末尾会返回到初始步，然后进行循环执行。创建SFC工程打开TwinCAT3软件，新建工程并且在PLC下新建一个新Project 项目注意：由于TwinCAT3软件新建的PLC程序是默认生成使用ST语言的主程序，所以需要先将原先的主程序删除，添加新的使用SFC语言的程序。删除POUs下方的MAIN（PRG）主程序，和PlcTask下方的MAIN任务在POUs下方添加新程序，并将编程语言手动选为SFC 顺序功能图；将创建好的SFC语言程序POU选中通过“拖动”，添加到Plc Task中。这样就创建了一个以SFC 为编程语言的PLC 程序SFC编程基础入门顺序功能表图编程语言的基本图形符号是步、转换和有向连线。Step步顺序功能表图编程语言把一个过程循环分解成若干个清晰的连续的阶段，称为“步”（Step）。步的图形表示:Init Step初始步用带步名的双线矩形框表示；普通步，中间步用带步名的单线矩形框表示；初始步放在程序的开始处，执行该步无需条件，此时所有其他步都不执行。另外初始步可以放置在程序中的任何一位，不一定需要放在程序开头。每个程序只有一个初始步，但在初始步中可以有多个动作块。添加Step步的步骤:双击打开POU程序，便可以看到已经默认添加的Init Step右键Init Step，在弹出的对话框中选择Insert step-transition after这样就可以在Init Step 后添加一个新的Step另外,也可以通过SFC 菜单栏和Toolbox 进行Step 的添加双击进入Step步完成对步程序的编写可以看到在每一个Step中编程语言也十分丰富，例如ST结构化文本、LD梯形图、FBD功能块图等。用户可以根据实际项目，选择最合适的编程语言对Step步程序进行编写，提高了编程的灵活性。Transition转换顺序功能表图中，步活动状态的进展按照有向连线规定的路线进行。在每一个Step步之间必须，并且只能有一个转移条件（Transition）。转移条件可以是一个变量，也可以是一个或一组判断条件。当转移条件满足时，程序会向下转移，执行下一个Step步中的程序。添加Transition 转移条件的步骤:通过界面右侧的Toolbox进行添加Transition：手动修改转移条件当转移条件为True时，则每次自动向下一个步转移；当转移条件为Bool 变量时，则当该变量置位True时向下一个步转移；如果需要些多个转移条件时，可以在PLC程序下新建一个Transition用来转移条件的编写，同样转移条件也可以使用多种编程语言来进行编写。在新建的Transition转移条件中就可以输入多个转移判断条件在对应的转移条件位置，对转移条件TRANS 进行添加这样就完成了转移条件的添加。当ABC满足转移条件时，程序才会向下一个步转移。串行转移当满足转移条件时进入当前步后面