FANUCROBOT程序讲解2方案.ppt

0 1: UFRAME_NUM = 1 ; 2: UTOOL_NUM = 1 ; 3: PAYLOAD[1] ; 4: ; 5: !Homeposition ; 6:J P[1] 100% FINE ACC100 DB 0.0mm,P-SPS ; 1: TC_ONLINE (ON) ; 2: TIMER[10] = RESET ; 3: TIMER[10] = START ; 4: CALL MAKRO099 ;（原位） 5: CALL MAKRO081 ;（允许工作） 6: CALL MAKRO082 ;（防撞信号打开） 7: CALL MAKRO095 ;（M复位） 8: WAIT (DO[15]) ; 9: GO[1] = (9931) ; 10: CALL MAKRO003 ;（焊钳打开） 11: GO[10] = (0) ; 12: F[4] = (ON) ; 13: CALL MAKRO100 ;（程序启动） 7: !Warte Frg 1 Rob G ; 8: !Warte Frg 1 Rob C ; 9: !Warte Frg 2 Rob