第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法课件.pptVIP

* 第7讲: DS信息融合技术 1. DS信息融合的基本算法 2. DS证据理论信息融合应用 3. 各种信息融合算法比较分析 4. ROV推进器故障辨识CMAC信息融合方法 * * * * * * * * * * * * * * * 7.4 水下机器人推进器故障辨识信息融合 早期，针对水下机器人推进装置的故障，只是简单的处理为无故障和完全失效两种情况，这是相当粗糙的。对此近年来Edin O. 和 Geoff R.等将广泛应用于飞行容错的控制矩阵伪逆重构方法引入无人水下机器人推进器故障诊断与容错控制之中，并将推进器故障分为推进器不同程度的拥堵故障(jammed)及推进器完全失效等多种故障模式，使水下机器人的推进器容错控制更接近于系统的实际运行状态，提高了容错控制的应用范围和控制性能；最近，一些学者研究了具有快速收敛特性的水下机器人神经网络故障诊断模型，并将其与水下机器人容错控制律重构相结合，提出一种快速集成水下机器人故障诊断与容错控制方法。 * Edin O.等将自组织神经网络的推进器故障模式识别策略与控制律的控制矩阵伪逆重构方法相结合，研究了开架式无人水下机器人推进器集成故障诊断与容错控制，并针对“FALCON”和“URIS”两种ROV水下机器人的不同推进器结构布置，给出了水平面和垂直面容错控制实验和仿真结果。但是在以上所有无人水下机器人推进器故障诊断与容错控制中，均假设推