第07章 数字控制系统的离散化设计—状态空间法.pptVIP

7.5 有观测器的状态反馈调节系统 图7-5-1为由观测器重构状态，实现状态反馈配置极点的调节系统。 设计调节系统的准则：在零输入r(t)=0及非零初始条件下，驱动系统的状态至零，且具有希望的动态特性。 7.5.1 分离原理 由分离定理及调节系统设计准则，可得系统设计步骤为： （1）由希望的闭环系统动态特性确定状态反馈阵L。 （2）选择观测器系数阵K，使重构状态误差迅速收敛于零，经验数据可取：观测器的时间常数小于闭环系统最小时间常数，前者为后者的1/4~1/2。 7.5.2 观测器对闭环系统动态特性的影响 由上式可知，只有在系统初始状态x(0)与观测器初始状态相同时，闭环系统的动态特性才与是否带有观测器无关。当二者初始状态不同时，重构状态通过反馈阵L影响系统状态x(k)的动特性，因此只有观测器的时间常数小于系统的最小时间常数，状态重构误差尽快趋于零，才对系统影响较小。 7.5.3 控制器特性 7.6 有输入的系统设计 本节阐述在有输入的情况下，进行系统设计，使其输出能够跟踪输入信号。 7.6.1 输入前馈状态反馈系统 如图所示，L为状态反馈阵，N为对输入的前馈阵，此时控制量u(k)是状态变量与输入的线性组合。设计系统，就是确定L与N阵，L使闭环系统具有希望的极点，N使其能跟踪输入信号。 对于单输入单输出系统，N为一标量。 1. 状态变量均能量测的系统 2. 重构状态实现反馈 由例7-6-1求得的闭环Z传递函数可知，此种方法设计系统不足之处是： （1）扰动使输出产生的误差是不能补偿的； （2）N只影响闭环系统增益，不改变其零点，零点对系统的动态及稳态特性均有影响。 7.6.2 引入积分器 图7-6-2所示系统，是具有状态反馈和输出反馈的系统，引入积分器用以提高系统的无差度，且能有效地抑制干扰。 7.6.3 零点配置 H(z)的极点表征了系统的自身特性，由状态反馈配置希望的极点。H(z)的零点，表征响应外作用信号的特性。对于有输入的系统，要求系统的输出能够跟踪输入，实质上是通过在闭环系统中引入零点予以解决。 这里介绍模型跟踪法配置零点的设计。 系统设计准则：构造希望的闭环模型，由状态反馈配置极点，引入影响控制量的前馈配置零点，使系统对输入的响应与模型响应相同，或误差很小。 7.7 小结 本章主要讨论建立在状态变量反馈基础上的闭环控制系统的设计问题，其特点： 用状态空间法设计系统时，能控性与能观测性是实现状态反馈与重构状态的前提条件。 由状态反馈配置极点，使系统具有所希望的自身特性。对于单输入单输出具有能控性的n阶系统，就可任意配置n个极点。 状态观测器对于不是所有状态变量均能直接量测的系统，是实现状态反馈所必须的。重构所有的状态是全阶观测器。只重构不可测状态变量的观测器为降阶观测器，用其可以简化算法，此时，可任意选择的极点数随之减少，降低了设计的灵活性。观测器参数的确定，主要需在快速收敛与对量测误差的灵敏度之间作折衷考虑。 有输入的系统，为使其输出跟踪输入，且具有所希望的特性，需由状态反馈配置希望的极点，同时从本质上说，是需在系统中引入相应的零点解决跟踪问题。 具有观测器的系统，控制器由状态反馈与观测器两部分组成，因此算法比较复杂。在确定采样周期时，为保证实时性，这一因素需予以考虑。 思考与练习 第7章 数字控制系统的离散化设计——状态空间法 7.1 引言 状态空间法设计系统是基于系统内部模型的一类设计方法。 本章讨论如下几方面问题： 系统的能控性与能观测性，采样周期与能控性、能观测性； 状态反馈极点配置调节系统设计、有输入的系统设计； 状态观测器设计。对于不是所有状态均能直接量测的系统，观测器是实现状态反馈必须的环节。 7.2 能控性与能观测性 7.2.1 能控性（controllability） 系统能控性定义：如能找到一个控制序列{u(k)}，使得在有限个采样周期内，系统能由任意初始状态，到达某一任意状态，则称系统（A,B）是状态完全能控的，系统具有能控性。 能控性与能观测性是20世纪60年代由 Kalman 提出并予以解决的动力学系统的两个基本问题，在现代控制理论中占有重要的地位。 例7-2-1 已知系统，分析能控性，T=1s。 ZOH 例7-2-2 若控制量限制为 ，对7-2-1系统做进一步分析。 若控制量u (0) 、u(1)无限制，则无论初始状态x(0)位于二维空间何处，只要有相应的u (0) 、u(1)作用于系