自动控制原理2008第二章3.ppt

例：试简化如图所示系统的结构图，并求出系统传递函数C(s)/R(s) 2）简化上图虚线框内的各环节 3）简化上图虚线框内的各环节 4）最后简化得系统的传递函数为 三、控制系统的信号流图： 2、关于信号流图的一些术语： 3、信号流图的绘制： b）求拉氏变换，得： d）沿信号流向将各信号流图连接得系统的信号流图： 4、梅逊增益公式： 例13：求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s)。 2、输入信号下的闭环传递函数 3、干扰信号下的闭环传递函数 4、系统的总输出 作业： 第三节控制系统的结构图和信号流图 四、闭环控制系统的传递函数 (一)、系统的开环传递函数 (二)、系统的闭环传递函数 研究控制系统的性能，主要的传递函数为： (三)、系统的误差传递函数 第二章　自动控制系统的数学模型 第五节 反馈控制系统的传递函数 _ B(s) H(s) G1(s) G2(s) R(s) E(s) C(s) + D(s) 一、系统的开环传递函数 闭环控制系统的典型 结构： 开环传递函数： 系统反馈量与误差信号的比值 E(s) B(s) Gk(s) = E(s) B(s) = G1(s) G2(s) H (s) = G (s) H (s) 二、系统的闭环传递函数 1．给定信号R(s)作用 _ B(s) H(s) G1(s) G2(s) R(s) E(s) C(s