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2014年电子设计大赛设计论文 参赛题目：智能小车 参赛队员：甘海洋 李瑞平 黄海东 参赛单位：桂林电子科技大学 摘要： 本设计是以为主控核心的简易智能小车系统，实现了小车沿黑带寻迹，编程跑，光开关跑等功能并对其动作相应显示。驱动电机采用L9110直流电机控制芯片。小车软件设计采用分块编程，每个模块实现一个功能。按开关键，进入寻迹过程外部环境光线的强弱对小车的运动会产生很大的影响Cortex-3为核心的ARM芯片，直流电机采用L298P芯片驱动，电源采用8V电池，构成小车最基本的形态。 STM32可输出PWM方波，可控制小车加减速，用3个红外对管的循迹模块，用5110显示时间与硬币，还有标志位，金属感应器感应金属，无线模块进行通信。 跑道的检测： 对跑道的检测主要有4点影响：1是红外对管之间的距离，即不能离太远也不能离太近；2是灯的数量（3个）；3是红外对管与地面的距离；4是红外对管的灵敏度。 首先调整红外对管之间的距离，把红外对管的距离调刚好比黑线宽一点，这可以更好的减少多管同时检测到跑道，减少误差。 然后调整红外对管与地面的距离，不能太低，否则会碰到地面，影响检测， 也不能太高，否则影响灵敏度，要根据小车调整。 然后调整红外对管的灵敏度，这个要通过不断的试跑进行调整，正常放在白线上灯会全灭，碰到黑线会亮。 最后不断调整两轮的速度，使车跑得最大的稳定，因为后面的所有操作都基于车子循迹的稳定，如果车子循迹不稳定，后面的过程便会有很大的误差， 所以最关键在与把车子的循迹调得稳定。 标志位的检测： 车子状态的改变是检测到标志位的时候，一旦标志位检测不到，便不能进入下一个操作，所以标志位的检测也是关键的。在标志位的检测与到的问题：1重复检测标志位。解决方案：每检测到一个标志位便用定时器延时1~2秒，这样可以在车行驶经过标志位不会因为标志位的宽度而重复检测标志位。 检测到标志位的时候灯不一定全都亮。解决方案：在单跑道时没有两个灯同时亮的情况，把三个灯同时亮检测到标志位改为两个灯同时亮检测到标志位，这样就可以避免这个问题了。 金属的感应：一开始用金属感应器的发现没有检测到硬币也会跳进中断，反复查看程序与硬件，发现如果不让电机转动的话，便能正常检测硬币。所以金属感应器是由于电压不足而在没有检测到硬币时而返回低电平。解决方案：把金属感应器从7V接到12V。 二，理论分析： 循迹模块：循迹模块由三个红外对管和一个变阻器组成，每个红外对管有一个红外发射和红外接收灯，碰到白线时红外发射光线会被反射回去，被红外接收灯接收，这时LED灯不会亮；碰到黑线时，红外发射光线会被黑线吸收从而红外接收灯接收不到光线，这时LED灯会亮，只要根据返回来的高低电平便可以知道小车是否偏离跑道，偏向那边，从而实现调速循迹。 金属感应器：金属感应器有三个线引出，一个VCC接12V，一个GND,还有一个返回状态，检测到硬币返回低电平，可以用一个下降沿触发的中断来出来，检测到硬币时触发中断。 STM32： 内核：ARM32位Cortex-M3 CPU，最高工作频率72MHz，1.25DMIPS/MHz。单周期乘法和硬件除法。 存储器：片上集成32-512KB的Flash存储器。6-64KB的SRAM存储器。 时钟、复位和电源管理：2.0-3.6V的电源供电和I/O接口的驱动电压。POR、PDR和可编程的电压探测器（PVD）。4-16MHz的晶振。内嵌出厂前调校的8MHz RC振荡电路。内部40 kHz的RC振荡电路。用于CPU时钟的PLL。带校准用于RTC的32kHz的晶振。 低功耗：3种低功耗模式：休眠，停止，待机模式。为RTC和备份寄存器供电的VBAT。 调试模式：串行调试（SWD）和JTAG接口。 DMA：12通道DMA控制器。支持的外设：定时器，ADC，DAC，SPI，IIC和UART。 2个12位的us级的A/D转换器（16通道）：A/D测量范围：0-3.6 V。双采样和保持能力。片上集成一个温度传感器。 2通道12位D/A转换器：STM32F103xC,STM32F103xD,STM32F103xE独有。 最多高达112个的快速I/O端口：根据型号的不同，有26，37，51，80，和112的I/O端口，所有的端口都可以映射到16个外部中断向量。除了模拟输入，所有的都可以接受5V以内的输入。 最多多达11个定时器：4个16位定时器，每个定时器有4个IC/OC/PWM或者脉冲计数器。2个16位的6通道高级控制定时器：最多6个通道可用于PWM输出。2个看门狗定时器（独立看门狗和窗口看门狗）。Systick定时器：24位倒计数器。2个16位基本定时器用于驱动DAC。 最多多达13个通信接口：2个IIC接口（SMBus/PMBus）。5个USART接口