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ＡＶＲ单片机在直流伺服控制系统中的应用  南京东南大学机械工程系（２１ ００９６）  殷召生张传海郁建平  １１吃７  Ｒ 摘 要：一种用新型ＡＴ９０ＳＳ５１ ５单片机设计的闭环住置伺服控制系统。介绍了ＡＶＲ＿单片机 的特点以厦和ＰＷＭ调速相关寄存器的设置，给出了系统硬件电路原理简图和相应的软件设计方 法．并说明了位置与速度的测量方法。 关键词：ＡＶＲ单片机直流电机ＰＷＭ伺服系统  由于直流电动机具有良好的起动、制动性能，直流伺 服控制技术已广泛应用于工业和宇航领域的伺服驱动和 调速系统。随着电力电子技术的发展及其应用技术的进 步，新型功率半导体器件与专用集成芯片的不断涌现，使 得近年来直流脉宽调制（ＰＷＭ）控制技术和伺服功率驱动 发展更加迅速，为研制高精度、快响应、宽调速、低损耗的  ２５６ＫＢ的Ｅ ２ＰＲＯＭ。Ｅ ２ＰＲＯＭ可以保存运动参数，适于现 场参数修改，使其在运动控制方面有很大的灵活性，，同 时ＡＶＲ单片机还支持对存储器的系统编程。 这些特点使ＡＴ９０系列单片机成为一种能满足众多 需要的、具有高度灵活性和低成本的嵌入式控制应用的 高效微控制器。 高性能直流伺服控制系统和变速传动系统提供了基础。 ２ 系统结构原理与特点 当前伺服控制系统所用的微处理器的性能正在不断地提 高，表现在：（１）与ＣＰＵ有关的性能提高．如运算速度、指 令系统、寻址空间和总线宽度等。（２）片内外围数量不断增 加。本文介绍一种新型高速ＡＶＲ单片机在伺服控制系统 中的应用。 ｆ１）直流伺服控制系统一般由电流环、速度环和佗置 环３个环路组成。其巾位置环屉外环，电流和速度环是 内环。位置信号可以从电机轴取出，也可以从负载取出。 对于中小功率的伺服系统，电机的电枢电阻大，允许过 载倍数高，可以不必限制动态过程中的电流。因此在设 １ ＡＶＲ单片机结构特点 ＡＴ９０系列单片机是ＡＴＭＥＬ公司生产的新一代基丁 计时，只设计了位置环和速度环。系统抟！制结构框图如图 １所示。 ＡＶＲ增强性能、ＲＩＳＣ结构、低功耗、ＣＭＯＳ技术的微控制 器，简称ＡＶＲ系列单片机。与ＭＣＳ一５１系列微控制器相 比有以下特点： （１）ＡＶＲ微单片机的机器周期为１个时钟周期，绝大 多数指令为单周期指令，１Ｍｉｔｚ的频率有近１Ｍ｜ＰＳ的性 能。在８ＭＨｚ时钟频率下，每条指令执行时间仅为１２５ｎｓ． Ｊ问此优化了功耗和速度之间的矛盾。 （２）ＡＶＲ内核为３２个通用工作寄存器与丰富指令集 的组合。３２个寄存器全部直接地与运算逻辑单元连接，这 种组合机构具备的代码效率比完成同样处理能力的常规 ＣＩＣＳ微处理器要快１０倍以上。 （３）程序存储器和数据存储器有备自的总线，程序可 以高技率地执行。８ＭＨｚ频率下工作的ＡＶＲ单片机相当 十２２４ＭＨｚ频率下上作的普通ＭＧＳ一５１微控制器。 （４）拥有２路ＰＷＭ发生器。这２路ＰＷＭ可以扯双８ 位、９位或１０位下自运行、抗误、节拍修正操作。同时还有 １路输入捕获口，可以捕获引脚ＩＣＰ卜的上升和下降沿。 （５）ＡＷ单片机内置Ⅱｆ重复编程的闪速程序存储器和 《散型机与应用）２００２年第４期 万方数据 ｜璺｜１系统控制结构框Ｉ主｜ 其中Ｄ．（Ｚ）、Ｄ：（ｚ）是由计算机软什实现的数字控制 器，分别是位置和速度调节器，可以采用ＰＩ或其它的计 算机控制算法。Ｃ（Ｓ）为功率放大模块与直流电机的传递函 数，它足系统固有部分。Ｈ（５）是零阶保持器，它是虚拟的。 （２）系统硬件结构如图２所尔。在驱动电路中，ＰＷＭ 输出利用的是引脚ＰＤ３的第２功能（ＯＣｌ），它是定时器／ 计数器１输出比较匹配（即ＰＷＭ）的输出。定时器／计数器 １可以从晶振时钟（ＣＫ）、预定比例晶振时钟或外部引脚中 选择时钟源，且可在定时器／ｉｆ数器１对控制寄存器Ｂ （ＴＣＣＲｌＢ）的低３位（ＣＳｌ２．ＣＳＩ １，ＣＳｌＯ）进行设置。在１１Ｃ－ ＣＲＩＡ中可以设置ＰＷＭ为８位、９位或１０位，通过对定 时器／计数器１输出比较寄存器ＯＣＲｌ ＡＨ和ＯＣＲｌＡＬ赋 比较值来输出ＰＷＭ。改变输出比较寄存器中的比较值即 可改变ＰＷＭ的占空比。 ——’９一 Ａ  ．厂—］  直接以计算机控制理论来设计数字控制器，这样  厂］期ｔｅｏ  …～  ｌｌ扛）和Ｄ２（：）采用的是Ｐ１控制算法ｃ在具体实现Ｅ有 １匡固口叫儿。 ｌ｜｜增量型算法和位置型算法，此处采用了增量型算 ．—』里竺堕旦一ｌ Ｊ可编程崩昔—————制．． Ｊ¨法。这种算法中控制量增量的确定仅与最近几次瀑 ！警｝ ｌ｜Ｃ刊毫蔓寸区亚■———————１：兰一｜｜差采样值有关，而计算误差和计算精度对控制量 卢马，０｜ ２８