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MICROCHIP 2007-2008 年度中国 16位嵌入式控制设计大奖赛 智能小车的控制算法 作者: MCHP16bitCDC0062 提交日期：2008年5月 摘要 智能小车可以用来参加许多公司举办的大赛，给大学生提供了工程实践的机会。在硬件相差不大的情况下，相差最大的是控制算法。本文讨论智能小车的控制算法。 本次设计是由微芯公司举办，使用其提供的芯片。但算法在任何硬件平台上都是可以运行的。一般大赛使用的都是直流电机，有伺服电机（舵机）、动力电机等。控制算法最为常用的是PID算法，也有用PD算法的。但还有好多智能算法，比如自适应算法、模糊算法等。 本文注重讨论自适应算法在小车控制上的应用。 第一章 项目意义 本文研究小车控制算法，可以应用于运动的系统当中。研究她的意义是很多的，下面可以具体介绍以下在各领域的意义。 社会意义 现在老龄化速度加快，各国都在研制不同功能的机器人来替代保姆、保安、危险性场合作业等。 在家庭服务方面用到的机器人完成各项预定任务，诸如烧饭、做清洁、伺候病人或者行动不便的人，还可以在关键时候打电话，或者购物等。这些任务的完成很大一部分是控制电机完成的。在控制算法方面有的需要精确控制，在改善性能方面可以通过软件算法与改进