pwm输出控制伺服电机转向.docVIP

pwm输出控制伺服电机转向 资源：1、伺服电机。PWM输出周期在一定范围内，舵机的转向会和PWM的占空比成正比例关系。2、HCS12的PWM输出。方案：1、HCS12中的PWM模块，通过硬件进行PWM输出。2、HCS12中的ECT的比较输出模块，通过比较输出进行PWM的输出。鉴于PWM模块为输出PWM专用模块，通过设置相应寄存器即可实现PWM输出，简单方便，而且精确。故选用PWM模块进行PWM输出。说明：1、通过PWM控制舵机的转角，舵机接口一般为3根线，黑色地线，红色为电源线，一般采用4.8V和6V两种标准。另外一根线为控制信号线。2、通过级联方式实现16位PWM输出。3、周期为18MS~20MS即输出周期为56Hz~50Hz。4、对齐方式为PWM左对齐方式。5、输出极性为起始高电平。6、脉宽为1100us~1900us不等，实现-45°到45°的转向角。7、通过级联方式实现16位PWM输出。通道PWM45组成通道A。8、时钟源选择。??BusBlock：24MHz。??void pllclk(void) //24MHz??{?????? SYNR=0x02;????//PLLCLK =2*OSCCLK*(SYNR + 1)/(REFDV + 1)?????? REFDV=0x01;?????? CLKSEL=0x80;??//选定PLL