第1章自动控制的一般概念(免费阅读).pptVIP

四. 自动控制系统基本控制方式 1. 开环控制方式 控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制 按给定量控制方式组成 缺点：无自动修正偏差能力，抗扰动性差 优点：结构简单，成本低 输入量 输出量 扰动 按扰动补偿控制方式 优点：抗扰动性好，控制精度高 缺点：只适用于扰动可测量的场合 输出量 扰动 2. 闭环控制方式 按偏差进行控制的闭环方式 优点：抗扰动性好（无论可测不可测），控制精度高 缺点：稳定性不易解决 输入量 输出量 扰动 3. 复合控制方式 按偏差控制和按扰动控制相结合的控制方式 输入量 输出量 可测 扰动 不可测 扰动 1-2 自动控制系统示例 步骤： 分清楚基本信号、基本元件 理解工作原理 绘制方框图 典型自动控制系统 过程系统 随动系统 随动系统示例 定 义：任意操作和跟踪特殊系统 着重研究：被控量跟随的快速性和准确性 例：机械手位置随动系统的工作原理图如图所示。试简要分析系统的控制 原理，并画出系统原理方框图 任 务： 困 难： 被控 对象： 被 控 量： 给定元件： 测量元件： 比较元件： 执行元件： 1.分清楚基本信号、基本元件 机械手 角位置θc 指令转角θr 电位计，θc→uc 桥式连接， us= ur – uc 电机 ＋ 减速装置 控制机械手的角位置θc，跟随指令θr同步转动，θc(t)=θr(t) 实时性要求高（指令信号经常变化，事先无法确定） 1．若θc = θr，则ur = uc， us = 0 电机不动，系统处于平衡工作状态 2．若θr变大， us 0，电机正转， θc 变大 3. 若θr变小， us 0，电机反转， θc 变小 2.工作原理 3.示意图（方框图） 测量 – 偏差 –纠正偏差 机械手 电机 放大器 比较 电位器 电位器 θc θr uc ur us 过程控制系统示例 定 义：控制温度、压力、液面 着重研究：各种扰动对被控对象的影响以及抗扰动的能力 例：热处理炉温控制系统的工作原理图如图所示。试简要分析系统的 控制原理，并画出系统原理方框图 任务： 困难： 被控对象： 被 控 量： 干 扰： 测量元件： 比较元件： 放大元件： 执行元件： 1.分清楚基本信号、基本元件 热处理炉 炉温 煤气压力 环境温度 热电偶 Tc→uc Δu=ur-uc 控制炉温Tc等于给定温度Tr 运行中炉温会受到管道煤气压力 波动以及环境温度变化而漂移 电动机+阀门 可测干扰 不可测干扰 若Tc=Tr， 电机不动，阀门保持一定开度， 热处理炉处于平衡工作状态 2.工作原理 对于不可测扰动（空气压力、环境温度） 环境温度下降，而阀门开度没变， Tc↓，uc↓，Δu=ur-uc 0 ， 电机正转，供气量增加，炉温回升 环境温度上升，而阀门开度没变， Tc↑，uc↑，Δu=ur-uc 0 ，电机反转，供气量减小，炉温下降 闭环控制（反馈控制） 则uc=ur，Δu=0， 炉温下降， 炉温上升， 对于可测扰动（管道煤气压力） 管道煤气压力下降，供气量减小， 电机正转，供气量增加，炉温回升 管道煤气压力上升，供气量增加， 电机反转，供气量减少，炉温下降 按扰动补偿的开环控制（前馈控制、顺馈控制） 3.示意图（方框图） 控制方式 热处理炉 电机 调节器 热电偶 放大器 比较 电位器 Tc Tr uc ur 流量计 空气气压 环境温度 煤气气压 复合控制方式 反馈控制 前馈控制 检测信号 被控量 干扰量 控制作用 发生的时间 偏差出现后 偏差出现前 系统结构 闭环控制 开环控制 可克服多种干扰 只能克服可测干扰 1-3 自动控制系统的分类 按控制方式分 开环控制 闭环控制 复合控制 按参据量变化规律分 恒值控制系统 – 抗扰动 随 动 系 统 – 跟踪输入 程序控制系统 – 跟踪预定规律 按系统性能分 齐次性, 叠加性: 线性系统 非线性系统 采 样 时 间 间隔: 连续系统 离散系统 系统随时间变化: 定常系统 时变系统 系统的统计特性: 确定性系统 随机系统 线性系统 1.线性连续系统 常数， 线性连续定常系统； 非常数，线性连续时变系统; 2.线性离散系统 常数， 线性离散定常系统； 非常数，线性离散