第4章线性控制系统的时域分析41-44.pptVIP

对自动控制系统的基本要求 第4章 线性控制系统的时域分析 4.1 系统时间响应的性能指标 4.2 一阶系统的时域分析 4.3 ※二阶系统的时域分析 4.4 ☆ 高阶系统的时域分析 4.5 ※线性系统的稳定性 4.6 ※线性系统的稳态误差计算 1.单位阶跃信号（Step function） 3.单位斜坡(速度)信号（Ramp function） 4.单位加速度信号（Acceleration function） 5. 正弦信号（Simusoidal function） 第4章 线性系统的时域分析 4.1 系统时间响应的性能指标 4.2 一阶系统的时域分析 4.3 ※二阶系统的时域分析 4.4 ☆ 高阶系统的时域分析 4.5 ※线性系统的稳定性 4.6 ※线性系统的稳态误差计算 二、一阶系统的单位阶跃响应 1.一阶系统的单位阶跃响应是一条初始值为0，以指数规律上升到终值1的曲线。 2. ※实验中求取时间常数的方法--输出响应为0.632时对应的时间。 3. 一阶系统可以跟踪单位阶跃信号，因为无稳态误差。 4. 时间常数越小，一阶系统的单位阶跃响应过渡过程越快；反之则响应越慢。 一阶系统的单位阶跃响应性能指标 三、一阶系统的单位脉冲响应 1.一阶系统的单位脉冲响应是一个单调下降的指数曲线。 2. 一阶系统可以跟踪单位脉冲信号，无稳态误差。 3. 时间常数越小，过渡过程越快，其响应过程越快；反之则响应越慢。 表4.1 一阶系统对典型输入信号的响应 第4章 线性系统的时域分析 4.1 系统时间响应的性能指标 4.2 一阶系统的时域分析 4.3 ※二阶系统的时域分析 4.4 ☆ 高阶系统的时域分析 4.5 ※线性系统的稳定性 4.6 ※线性系统的稳态误差计算 ※4.3 二阶系统的时域分析 1.欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应(P134) ※二阶系统 的单位阶跃响应结论 例:已知单位负反馈系统的开环传递函数 例4.2 系统结构如图4.17所示 。 例:已知控制系统如图。 二阶系统性能指标分析与系统参数设计步骤 1.根据已知性能指标，求系统的两个参数 和 ； 2.根据系统结构图求出闭环系统传递函数，并与标准的二阶系统传递函数相对比，进而求出系统结构中相关参数; 3. 求系统其他的性能指标。 ☆四、二阶系统的单位脉冲响应 ☆四、二阶系统的单位脉冲响应 ☆四、二阶系统的单位脉冲响应 ☆四、二阶系统的单位脉冲响应 ☆四、二阶系统的单位脉冲响应 ☆四、二阶系统的单位脉冲响应 单位阶跃VS.脉冲响应对比 二阶系统中闭环负实零点距离虚轴的远近对系统影响 六、非零初始条件下二阶系统的响应过程 (P148) 六、非零初始条件下二阶系统的响应过程 (P148) 第4章 线性系统的时域分析 4.1 系统时间响应的性能指标 4.2 一阶系统的时域分析 4.3 ※二阶系统的时域分析 4.4 ☆ 高阶系统的时域分析 4.5 ※线性系统的稳定性 4.6 ※线性系统的稳态误差计算 4.4 高阶系统的时域分析（P149) 一、 ※闭环主导极点（P151） 1. 如果系统中有一个极点或一对复数极点距虚轴最近，且附近没有闭环零点； 2. 其它闭环极点与虚轴的距离都比该极点与虚轴距离大5倍以上。 则此系统的响应可近似地视为由这个（或这对）极点所产生。称其为闭环主导极点。 二、三阶系统的单位阶跃响应 输出为等幅振荡形式(无阻尼响应) ； 输出为衰减振荡形 式(欠阻尼响应) ； 1. 无阻尼( )脉冲响应 2.欠阻尼( )脉冲响应 演示 ※4.3 二阶系统的时域分析 输出为无振荡衰减形式(临界阻尼响应) ； 3.临界阻尼( )脉冲响应 输出为无振荡衰减形式(过阻尼响应) ； 4.过阻尼( )脉冲响应 ※4.3 二阶系统的时域分析 演示 ※4.3 二阶系统的时域分析 演示 对输入信号导数的响应=系统对该信号响应的导数; 系统对输入信号积分的响应=系统对该信号响应的积分。 对于线性定常系统的结论 ※4.3 二阶系统的时域分析 回顾：另种思路 ※4.3 二阶系统的时域分析 ☆四、二阶系统的单位脉冲响应 阻尼比 无阻尼自振荡频率 —— —— 典型的二阶系统数学模型 标准形式的二阶系统结构图（P77） ※4.3 二阶系统的时域分析 问题2：如果二阶系统不具有典型的数学模型，如何分析？ c(t) t td 0.5 1 tr tp ts 0.05或0.02 允许误差 0 ※4.3 二阶系统的时域分析 问题3：如果二阶系统性能指标不满足工程要求，怎么办？ tp1 ※4.3 二阶系统的时域分析 五、二阶系统附加闭环负