3 机械工程控制基础(时间响应分析方案.ppt

欠阻尼二阶系统单位阶跃响应的特点 xo(?) = 1，无稳态误差； 瞬态分量为振幅等于 的阻尼 正弦振荡，其振幅衰减的快慢由?和?n决定。 阻尼振荡频率 ； 振荡幅值随?减小而加大。 几点结论 二阶系统的阻尼比? 决定了其振荡特性： ? 0 时，阶跃响应发散，系统不稳定； ? ? 1 时，无振荡、无超调，过渡过程长； 0?1时，有振荡，? 愈小，振荡愈严重，但响应愈快， ? = 0时，出现等幅振荡。 工程中除了一些不允许产生振荡的应用，如指示和记录仪表系统等，通常采用欠阻尼系统，且阻尼比通常选择在0.4～0.8之间，以保证系统的快速性同时又不至于产生过大的振荡。 ?一定时，?n越大，瞬态响应分量衰减越迅速，即系统能够更快达到稳态值，响应的快速性越好。 5、例题 例1 单位脉冲信号输入时，系统的响应为： 求系统的传递函数。 解：由题意Xi(s)=1，所以： 例2 解：1）单位阶跃输入时 已知系统传递函数： 求系统的单位阶跃响应和单位脉冲响应。 从而： 2）单位脉冲输入时，由于 因此： 6、 二阶系统的性能指标 控制系统的时域性能指标 控制系统的性能指标是评价系统动态品质的定量指标，是定量分析的基础。 系统的时域性能指标通常通过系统的单位阶跃响应进行定义。常