第3章时域分析法(免费阅读).pptVIP

第三章 时域分析法 3.1 时间响应性能指标 3.2 一阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.4 线性系统稳定性分析 3.5 线性系统的误差分析 3.6 顺馈控制的误差分析 End 本章作业 本 章 提 要 3.1 时间响应性能指标 3.1.1 典型输入信号 时域分析法的特点 典型输入信号：单位阶跃 、单位斜坡 、单位脉冲 、单位加速度 、正弦 典型时间响应 ：单位阶跃响应 、单位斜坡响应 、单位脉冲响应 、单位加速度响应 系统的时间响应，由过渡过程和稳态过程两部分组成。 过渡过程：指系统在典型输入信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。又称动态过程、瞬态过程。 稳态过程：指系统在典型输入信号作用下，当时间t趋于无穷时，系统输出量的表现形式。 相应地，性能指标分为动态指标和稳态指标。 3.5 3.2 3.3 3.4 3.6 动态性能 1. 延迟时间td：响应 曲线第一次达到其终值 一半所需时间。 2. 上升时间tr：响应 从终值10%上升到终值 90%所需时间；对有振荡系统亦可定义为响应从零第一次上升 到终值所需时间。上升时间是响应速度的度量。 3. 峰值时间tp：响应超过其终值到达第一个峰值所需时间。 4. 调节时间ts：响应到达并保持在终值内所需时间。 5. 超调量?%：响应的最大偏离量h(tp)与终值h(∞)之差的百 分比，即 阶跃响应性能指标 稳态性能：由稳态误差ess描述。 动画演示 3.2 一阶系统的时域分析 3.2.1 一阶系统的数学模型 传递函数: 结构图 ： 微分方程为: 控制系统的运动方程为一阶微分方程，称为一阶系统。如RC电路: 3.5 3.1 3.3 3.4 3.6 3.2.2 3.2.3 3.2.4 输入r(t)=1(t) ，输出 3.2.2 一阶系统的单位阶跃响应 特点：1）可以用时间常数去度量系统的输出量的数值； 2）初始斜率为1/T； 3）无超调；稳态误差ess=0 。 性能指标：延迟时间：td=0.69T 上升时间：tr=2.20T 调节时间：ts=3T (△=0.05) 或 ts=4T (△=0.02) 动画演示 3.2.1 3.2.3 3.2.4 3.2.2 输入 r(t)=?(t)，输出 3.2.3 一阶系统的单位脉冲响应 特点： 1) 可以用时间常数去度量系统的输出量的数值； 2) 初始斜率为-1/T2； 3) 无超调；稳态误差ess=0 。 3.2.1 3.2.4 3.2.2 3.2.5 一阶系统的单位加速度响应 跟踪误差：e(t)=r(t)-c(t)=Tt-T2(1-e-t/T)随时间推移而增长，直至无穷。因此一阶系统不能跟踪加速度函数。 输入r(t)=t，输出 一阶系统的单位斜坡响应是一条由零开始逐渐变为等速变化的曲线。稳态输出与输入同斜率，但滞后一个时间常数T，即存在跟踪误差，其数值与时间T相等。 稳态误差ess=T，初始斜率=0，稳态输出斜率=1 . 3.2.4 一阶系统的单位斜坡响应 结论： 一阶系统的典型响应与时间常数T密切相关。只要时间常数T小，单位阶跃响应调节时间小，单位斜坡响应稳态值滞后时间也小。但一阶系统不能跟踪加速度函数。 线性系统对输入信号导数的响应，等于系统对输入信号响应的导数。 3.2.1 3.2.3 3.2.2 解: (1) 与标准形式对比得：T=1/10=0.1，ts=3T=0.3s 例3.1 某一阶系统如图,（1）求调节时间ts,（2）若要求 ts=0.1s,求反馈系数 Kh . 解题关键：化闭环传递函数为标准形式。 Kh ?整理得传递函数 ?故得结构图 3.3 二阶系统的时域分析 ?在第二章，已得微分方程 ： ?取拉氏变换，有 ?其中： ωn—自然频率；ζ—阻尼比。 ?又因为 标准形式 标准形式 3.3.1 二阶系统的数学模型 3.5 3.1 3.4 3.6 3.2 3.3.3 3.3.4 3.3.2 3.3.5 3.3.2 二阶系统的阶跃响应 ?其根决定了系统的响应形式。 ?其输出的拉氏变换为 ?进一步的描述如下图： 动画演示 3.3.1 3.3.3 3.3.4 3.3.5 ? 稳态部分等于1，表明不存在稳态误差； ? 瞬态部分是阻尼正弦振荡过程，阻尼的大小由 ??n (即σ，特征根实部）决定； ? 振荡角频率为阻尼振荡角频率?d（特征根虚部），其