第5章 线性离散时间系统的直接设计方法.pptVIP

第5章 线性离散时间系统的直接设计方法 线性离散时间控制系统的设计方法 可以分为几类： 间接设计法 直接设计法 纯滞后系统设计法 离散状态空间设计法 智能设计法(本课程未涉及) D(z) G(s) 被控对象 调节器 ZOH R(z) E(z) U(z) U(s) Y(z) Y(s) D(z) G(z) 被控对象 调节器 R(z) Y(z) E(z) U(z) 离散化等效模型 5.1 引言 控制系统模型 什么是直接设计法 线性连续时间被控对象G(s)，希望进行计算机（离散时间）控制设计 先对被控对象G(s)离散化，得到对应的G(z) 再直接按照动态指标要求，进行离散时间动态设计，得到对应的调节器传递函数D(z) 什么是最少拍 一种直接设计方法 针对某一特定的输入R(z)，求得一个调节器D(z)，使得误差E(z)为有限 N 项 称为有限拍控制 如果 N 取得可能的最小值，称为最小拍控制 这种方法称为有限拍/最小拍设计法 5.2.1. 基本模型 G(z)是包括H0(s)在内的被控对象的离散模型 一般考虑R(z)有三种典型的输入形式 5.2 最少拍设计理论 Gc(z)是闭环输入-输出传递函数 Ge(z)是闭环输入-误差传递函数 二者有如下关系 由此可得调节器传递函数 如何求得满足要求的D(z)？？ 5.2.2. 设计目标 寻找一个z-1的可能最短的有限项多项式E(z)， —— 只有开始（可能最短的）几拍的跟踪误差不为零—— 最少拍的由来 进而通过Ge(z)、Gc(z)，最后求得调节器D(z) 并且要求满足： 闭环系统是稳定的 D(z)本身是稳定的 D(z)本身是可实现的 5.2.3. 设计方法 因而需要研究以下问题： E(z)如何选取？ E(z)如何受G(z)和R(z)的约束？ 如何设计D(z)？ 可能的最少拍是多少？ 下面逐个解答 E(z)如何选取？ 对于p阶单位输入 当 时，分别有， p =1，2，3 选取 其中Ap-1(z-1)是一个z-1的p-1 阶多项式，是R(z)的一部分; Bq(z-1)是一个z-1的q 阶待定多项式，有q+1个待定系数。 如何设计D(z) 则可求得满足E(z) 的下式， Gc(z)和Ge(z)都是有限项多项式 一般地被控对象G(z)可写成 其中，z-r是G(z) 中的纯滞后 将Gc(z) 、Ge(z)和G(z)带入D(z)则得 下面讨论如何满足对D(z)的三个要求 闭环系统是稳定的 D(z)本身是稳定的 D(z)本身是可实现的 E(z)如何受G(z)和R(z)的约束？ z-r 要求D(z)有超前特性，这是不可能实现的。 必须在Gc(z)中保留滞后项z-r。 若G(z)中包含t个单位圆外的零点，D(z)中将出现不稳定极点。 必须在Gc(z)中保留G(z)中的这些单位圆外 的零点，设为一个z-1的t阶多项式，记为 据此有 ，其中， 是一个z-1的l 阶待定多项式，r和t都会使调节时间变长（有限拍数） 设计结果为： ，有q+1个待定系数 ，有l+1个待定系数 带入 得 是z-1的l+t+r阶多项式，可有l+t+r +1个系数方程 总共有q+1+l+1个待定系数 可求得D(z)的约束条件 1） l+t+r =p+q —— Gc(z)和Ge(z)阶数相同 2） 由l+t+r +1个线性方程组成的，包含q+1+ l+1个待定系数的方程组有解 可能的最小拍是多少？ 这是一个较为复杂的问题 依据约束条件求得可能最小的l+t+r =p+q，便得最小拍为 最小拍数=min{l+t+r}=min{p+q } 5.3 工程考虑与优缺点 5.2中的分析和结果都只是理论上的 对于一个实际的被控系统，要受到很多物理上的约束，必须对以上的分析结果进行修正 有限拍设计法有其本身先天的缺陷 5.3.1 工程考虑——有限拍 考虑实际系统，比如 G(z)是个温度控制对象， R(z)和Y(z)表示温度， U(z)表示加热功率； Y(z)增大，意味着系统储能增大 最少拍受最大输出功率限制 左图中为了实现最小拍，需要“过大”功率，无法工程实现 受输出功率限制，实际可能需要更多的拍数 0 kTs r(k) y(k) u(k) Ts 0 kTs r(k) y(k) u(k) Ts 最少拍受