第6章离散系统状态空间分析(免费阅读).ppt

第6章 离散系统状态空间分析 6.1 线性离散系统状态方程 离散时间系统可以用差分方程或脉冲传递函数来描述，它们都是基于系统输入输出特性的描述。如何根据系统的差分方程和Z传递函数描述得到它的基于输入——状态——输出的状态空间描述，是本节所要讨论的内容。 6.1.1 由高阶差分方程求状态方程 设n阶线性定常差分方程的一般形式为 式中ai，bj（i=1,2,…,n，j=0,1, …,m）由系统结构参数决定的常系数，一般有n≥m。 1．差分方程不含输入函数的高阶差分 当m=0时，差分方程的形式为: 若选取状态变量为 则可得到离散状态方程和输出方程分别为 或 式中x(k)是n维状态向量，A、B、C 分别为n×n、n×1、1×n矩阵称为系数矩阵。表示为 例6.1 设线性定常差分方程为 试写出状态方程和输出方程。 解：由已知条件知a1=5，a2=3，a3=6，b=2，得到状态方程和输出方程分别为 2．差分方程包含输入函数的高阶差分 当m=n（也适用于mn）时，差分方程的形式为 若选取状态变量为 其中 其状态方程和输出方程可表示为 式中系数矩阵A、B、C、D分别为 以上针对线性定常差分方程介绍了状态方程的列写方法，由于状态变量的选择不是惟一的，因此状态方程也不是惟一的，上面只介绍了线性定常差分方程，而对于线性时变差分方程也可以用上述类似的方法写出状态方程，且可以得到形式上与时不变状态方程相同的时变状态方程，只是由于时变差分方程的系数ai，bj（i=1,2,…,n；j=0,1,…,m）都是k的函数，即ai(k)，bj(k)，因此，系数矩阵A，B，C，D也都是k的函数，即A(k)，B(k)，C(k)，D(k)。于是，对于线性时变差分方程所对应的状态方程和输出方程的一般形式为： 6.1.2 由Z传递函数求状态方程 设离散系统的Z传递函数的一般形式为 式中n≥m，ai，bj为常系数。 1．并行程序法 也称为部分分式法，当Z传递函数G(z)的极点已知时，将G(z)表示成部分分式和的形式，用这种方法比较简便。下面分单极点和重极点两种情况，分别举例说明这种方法求状态方程和输出方程。 例6.3 设Z传递函数为 试用并行法求状态方程和输出方程。 解：将G(z)表示成极点形式 于是，得到 则对应的方块图如图6.1所示。 选取的状态变量为 则对应的差分方程为 对应的状态方程为 系数矩阵A的对角线上的两个元素即为G(z)的两个极点。 由于 则有 于是得到输出方程为 例6.4 设Z传递函数为 试用并行法求状态方程和输出方程。 解：将G(z)表示成极点形式 是，得到 则对应的方块图如图6.2所示。 选取的状态变量为 因而有关系式 对应的状态方程为 由于 则有 或 2．串行程序法 串行程序法也叫迭代程序法，当G(z)的零极点都已知时，用这种方法比较方便。因此，在串行程序法中，应将Z传递函数G(z)表示成零极点形式。 例6.5 设Z传递函数为 试用串行法求状态方程和输出方程。 解：将G(z)表示成零极点形式 于是，得到 则对应的方块图如图6.3所示。 选取的状态变量为： 对应的状态方程和输出方程为 ： 3．直接程序法 当G(z)以有理分式表示，且零极点不便于求出时，用直接程序法比较方便。 例6.6 设Z传递函数为 试用直接程序法求状态方程和输出方程。 解：将G(z)表示成如下形式 则 由上式可得到 则对应的方块图如图6.4所示。 选取的状态变量为 则对应的差分方程和输出方程为 4．嵌套程序法 当G(z)以有理分式表示，且零极点不便于求出时，除了可用直接程序法外，还可以用嵌套程序法求状态方程。 例6.7 设Z传递函数为 试用嵌套程序法求状态方程和输出方程。 解：将G(z)表示成如下形式 则 则对应的方块图如图6.5所示。 于是得到对应的差分方程和输出方程为 6.2 连续状态方程的离散化 对于一个完整的计算机控制系统，除了有离散部分外还有连续部分，即它是由离散和连续两部分所组成的混合系统。如图6.6所示是一个典型的计算机控制系统，它的离散部分是数字控制器，其状态方程可用上一节介绍的方法列写，它的连续部分是由零阶保持器与控制对象串