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第1章 控制系统概述 第1章 控制系统概述 教材《现代控制技术-组件与系统》 国外高校经典教科书 内容包括: 机电部件、机械电子接口 部分机械领域知识 基本反馈控制理论 80%以上的内容在实际医疗器械中得到应用. 内容覆盖面宽，通俗易懂，可扩展专业知识面 讲授中尽量列举医疗器械中的应用实例。 重点讲解其它课程没涉及的知识。 教材可作今后工作中的技术手册。 第1章 控制系统概述 课程：48学时理论课，3学分。 平时成绩和考试成绩比列：30：70 教学要求：准备作业本，和笔记本 本人联系方式： 第1章 控制系统概述 本章学习目标 区分开环和闭环控制系统 理解控制系统的方框图 理解传递函数 区分模拟和数字控制器 掌握过程控制系统的工作原理 掌握伺服机构(系统)原理 第1章 控制系统概述 输出：产生治疗的能量，具有多种能量形式。 接口：传输能量。体内、体外。 控制器：控制能量--调整、聚焦、屏蔽，调整--强度、波长、持续时间监护：体检、使用者的反馈或自动。 操纵器：操作输入接口，操作者输入指令。 第1章 控制系统概述 1.1 控制系统 control system, 控制系统中，电子智能控制一些物理过程。 例如：自动飞机、自动洗衣机。 特点: 机械智能比认为控制更好、可做出快速或缓慢的相应 这种反应更加精确，且保持系统性能最佳。 第1章 控制系统概述 1.1 控制系统 控制系统分类： 1. 标准控制系统 A regulator system ： 可以自动保持参数在一定特定值 例如、控温、生理参数的控制。 2. 跟随系统follow-up system： 它会使系统的输出跟随预先设定好的路径。 例如：机器人、治疗目标自动跟踪。 3. 事件控制系统event control system： 它控制着一系列顺序发生的事件。 例如：洗衣机、超声波清洗设备、消毒设备。 第1章 控制系统概述 1.1 控制系统（CONTROL SYSTEMS ） 控制系统特点： 1. 精确 2. 在医疗器械中应用广泛 特别是在治疗设备中，以成为治疗设备的重要组成部分。 3. 涉及知识内容多 电子、 计算机、电力控制装置、传感器、电动机、机械学 和控制理论 4. 结构复杂 为了设计、诊断、维修这些复杂的系统，必须了解电子、 机械和控制系统原理 第1章 控制系统概述 1.1 控制系统（CONTROL SYSTEMS ） 控制系统的构成： 1. 控制器（controller） 控制输入的输入叫设定点 set point，它描绘系统期望的输出信号。 2. 执行器（actuator） 执行器是机电装置，从控制器上得到信号并转化为实际执行动作。 如电动机、控制阀、加热元件等。 物理过程：受控变量是过程的可测量结果。 第1章 控制系统概述 1.1.2 开环控制系统（Open-loop control systems） 控制系统分为开环和闭环控制两类。 开环控制系统：控制器独立地计算并输出执行器工作时所需的准确电压和电流值。 特点：建立在指导执行器工作特性基础上，系统无内部反馈控制。 控制器不知道执行器是否工作在设定值上。 治疗设备的开环控制： 控制者→监视病人和设备→调节参数→修正变化。 控制与输出变化间，无定量和即时的关系 第1章 控制系统概述 1.1.2 开环控制系统（Open-loop control systems） 例1.1 机器人的 手臂控制 转30° 第1章 控制系统概述 1.1.3 闭环控制系统（Closed-Loop Control Systems） 闭环控制系统中，输出被传感器连续检测，传感器从系统输出中采样，并将测量值转为电信号，再传回到控制器。 定义：1. 前向通道：信号从控制器到执行器。 2. 反馈通道：信号从传感器到控制器。 3.误差：代表“实际检测值”和“期望值”之差。 第1章 控制系统概述 1.1.3 闭环控制系统（Closed-Loop Control Systems） 例1.2 机器人的 手臂控制 转30° 特点： 可靠性和 重复性提高。 第1章 控制系统概述 1.1.3 闭环控制系统（Closed-Loop Con