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第三章 数字控制器的模拟化设计1 内容提要 概述 离散化方法 PID数字控制器的设计 数字PID控制算法的改进 PID数字控制器的参数整定和设计举例 小结 3.2 离散化方法 差分变换法 零阶保持器法 双线性变换法 按偏差的比例、积分和微分进行控制的调节器简称为PID（ Proportional - Integral - Differential ）调节器 PID调节是连续系统中技术最成熟、应用最广泛的一种调节方式，其调节的实质是根据输入的偏差值，按比例、积分、微分的函数关系进行运算，其运算结果用于输出控制。 在实际应用中，根据具体情况，可以灵活地改变PID的结构，取其一部分或全部进行控制。 PID控制实现的控制方式 ◆ 模拟方式：用电子电路调节器，在调节器中，将被测信号与给定值比较，然后把比较出的差值经PID电路运算后送到执行机构，改变给进量，达到调节之目的。 ◆ 数字方式：用计算机进行PID运算，将计算结果转换成模拟量，输出去控制执行机构。 模拟PID调节器 ◆ 比例调节器 其中： — 控制器的输出 — 比例系数 — 调节器输入偏差 ◆ 比例积分调节器 其中： — 积分时间常数 ◆ 比例微分调节器 其中： — 微分时间常数 ◆ 比例积分微分调节器 数字PID控制算法 －用数值逼近的方法实现PID控制规律 －数值逼近的方法：连续的时间离散化、用累加求和近似积分、用后向差分近似微分，使模拟PID离散化为差分方程 －两种形式：位置式、增量式 ◆ 位置型PID控制算法 ◆ 增量型PID控制算法 ◆ 位置型与增量型PID控制算法的比较 ★ 控制从手动切换到自动时，位置型算法必须先将计算机的输出值置为原始值 u0 时，才能保证无冲击切换；增量型算法与原始值无关，易于实现手动到自动的无冲击切换。 ★ 在实际应用中，应根据执行机构的形式和被控对象的特性加以选择。一般认为，在以晶闸管、伺服电机以及电液伺服阀等作为执行器件，或对控制精度要求较高的系统中，应当采用位置型算法；而在以步进电机或多圈电位器作执行器件的系统中，则应采用增量型算法。 ◆ 位置型PID控制算法的程序设计 思路： 应用递推进行编程 程序框图见教材P92图3-7 * 3.1 概 述 3.3 PID数字控制器的设计 3.3 PID数字控制器的设计 3.3 PID数字控制器的设计 比例作用：迅速反应误差，但不能消除稳态误差， 过大容易引起不稳定 3.3 PID数字控制器的设计 积分作用：消除静差，但容易 引起超调，甚至出现振荡 3.3 PID数字控制器的设计 微分作用：减小超调，克服振荡， 提高稳定性，改善系 统动态特性 3.3 PID数字控制器的设计 3.3 PID数字控制器的设计 3.3 PID数字控制器的设计 位置型控制算法提供执行机构的位置uk，需要累计ek 3.3 PID数字控制器的设计 连续的时间离散化 用累加求和近似积分 用后向差分近似微分 （1） ◆ 位置型PID控制算法的递推算式 （消除累加求和项） 其中， 则： （2） 增量型控制算法提供执行机构的增量△uk ，只需要保存 现时及以前2个时刻的偏差值即可。 以上两种算式称为理想PID算式。 3.3 PID数字控制器的设计 其中， 3.3 PID数字控制器的设计 3.3 PID数字控制器的设计 3.3 PID数字控制器的设计 *