本科毕业论文---机械手设计 机械手.docVIP

摘 要 在机械制造业中，机械手已被广泛应用，大大地改善了工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快了实现工业生产机械化和自动化的步伐。 本文通过对机械手的组成和分类，及国内外的发展状况的了解，对本课题任务进行了总体方案设计。确定了机械手用三自由度和圆柱坐标型式。设计了机械手的夹持式手部结构；以及设计了机械手的总体结构，以实现机械手伸缩，升降，回转三个自由度及手爪的开合。驱动方式由气缸来实现手臂伸缩和升降，异步电机来实现机械手的旋转。 运用了FX 系列可编程序控制器（PLC）对上下料机械手进行控制, 论述了电气控制系统的硬件设计, 控制软件结构以及手动控制程序和自动控制程序的设计。 关键词：机械手，气缸，可编程序控制器 窗体顶端 窗体底端 目 录 摘 要 I 1 绪言 1 1.1 机械手的概述 1 1.2 我国机械手的发展 1 1.3 气动机械手的应用现状及发展前景 3 1.4 PLC概念的由来和产生 5 1.5 本课题设计要求 8 2 机械手的总体设计方案 9 2.1 机械手的系统工作原理及组成 9 2.2 机械手基本形式的选择 10 2.3 驱动机构的选择 11 2.4 机械手的技术参数列表 11 3 机械手的机械系统设计 13 3.1 机械手的运动概述 13 3.2 机器人的运动过程分析 14 4