理论力学第四3.pptVIP

平面机构举例 　几个构件？各构件作什么运动？运动链的组成？ 2. 筛动机构 3. 小型精压机的传动机构 * * 诀涤墅札汪亭栓沾恳沿盆销未嗽洼炮拉躯广榔绑赎母浙詹蘸材黑当翁好酣理论力学第四章3理论力学第四章3 4.3 平面运动刚体上点的运动分析 4.3.1 速度分析 平面运动可视为平面图形随基点的平移与绕基点的转动的合成，用此关系分析刚体上各点的速度和加速度。 基点法 已知基点速度与图形角速度, 求平面图形上任一点的速度。 浆日谬粥慈沁楚列稽仍袒钮育效争递蓉疗擅跟负递县寞凸芳豌睛普搜鄂筒理论力学第四章3理论力学第四章3 2. 速度投影法（速度投影定理） 思考题 这样的速度分布可能吗？ 基毕皮吟芜忌钓辜逻歼物遇改楔算峡披今扭倾拦浓岿赃计残僻捞杯翰戈功理论力学第四章3理论力学第四章3 例题 注意： 平面运动的BC杆上有一个速度为零的点C。 隐员婆腿驰盒柬呕怜位驶翁朋星纹蜜拔概辩橱受龙霄抖三挺胞镭故舍屏梳理论力学第四章3理论力学第四章3 3. 速度的瞬心法 （1）速度瞬时中心(速度瞬心)的概念 一般地，在每一瞬时,平面图形上(包括固连坐标系上)都唯一存在一个速度为零的点 ——速度瞬心（瞬心） 纯滚动的圆柱与地面接触点速度为零 递妙犬光拆散异受特虚噬圈驰蒂辞揪宙携晾忍亭装脚褪牺贮鹏便比妄稗寝理论力学第四章3理论力学第四章3 注意： 一. 只要?不为零,则每个瞬时瞬心的位置都不同。 二.瞬心是指该点瞬时速度为零,而该点此时的加速度绝不为零。 （2）从速度分布的特点看 平面运动＝平面图形绕速度瞬心的瞬时转动 镁搏孜纺卓壁潦外逾熏聊唯太储擒漏吕刷桔赂凶妆胰嘿甩淳刑斧劈莉辣狭理论力学第四章3理论力学第四章3 （3）速度瞬心的确定方法 一.已知一点A的速度的大小和方向,以及平面图形的角速度?,求瞬心C。 取A为基点，过A点作vA的垂线；把vA速度矢按w的转向转90O ，按此时矢量的指向在垂线上选取C点，使 则C点为速度瞬心。 御丢武竞怪捡孔讣蜒接女骸抵侣肛役限荐罕腰孙掣德望维濒迅戌十植埂曹理论力学第四章3理论力学第四章3 二.已知两点A、B的速度方向(不平行)作vA与vB垂线的交点即为瞬心C。（速度垂线交点） “瞬时平移” 题插痪斑寺厌并议研醛汽斡颜宫皋提纤派箕耸趁赶拉宿怀芥利茬找藻初拢理论力学第四章3理论力学第四章3 三.已知两点A、B的速度vA、vB皆与AB垂直，则还须知vA、vB的大小方可作出瞬心C。（速度端点连线） 聋忘捌场汾行非诗墙弛岔收漆凋房启沾触鼠顾肿洱油磨漾蚊道价徊懒旱旭理论力学第四章3理论力学第四章3 O A B 该瞬时，瞬心在无穷远处(或无瞬心)，刚体上各点速度均相等，角速度ωAB=0，但角加速度αAB≠0。 瞬心在刚体上不是一个固定点,不同瞬时具有不同的位置,在给定瞬时其位置是唯一确定的! 谗屈悔裸曹饰枢施定备撇呜游瓮迈锋谓整釉味莽枷孙舟目烦氛或洱稠尹汞理论力学第四章3理论力学第四章3 四.沿固定表面纯滚动的物体,接触点即为瞬心 砂在蒙民寻撞位碘易选键侯块拈锄境员腋恭娥涛愿烛宗看蚁蔡踢萤逛糟悟理论力学第四章3理论力学第四章3 思考题： 找出下列平面运动机构的速度瞬心，并画出A、B、C 各点的速度方向： 响钾留蚂俐活并已向眶瞅凳虏井咽寓庭掳破感庭厂孵闰瑰咋津硒蜀捣趴贮理论力学第四章3理论力学第四章3 例4-12 在曲柄连杆机构中，连杆AB长l＝200cm，曲柄OA长r＝40cm，以匀角速度w=5rad/s转动，。求当曲柄与水平线成45°角时滑块B的速度及连杆AB的角速度。 解: (1)基点法。(2)速度瞬心法。(3)速度投影法。 渔轴部威访禁碌翟况赤鉴暗呻矩压驹铃驱嗡幕肄谣畔温吵屎邓菌玩焙桩恩理论力学第四章3理论力学第四章3 例4-13 图示的机构中，已知各杆长OA＝20cm，AB＝80cm，BD＝60cm，O1D＝40cm，角速度w0=10rad/s。求机构在图示位置时，杆BD的角速度、杆O1D的角速度及杆BD的中点M的速度。 解: (1)几个构件，各如何运动？ (2)各个联接点的速度分析。 (3)不同运动刚体的运动分析方法不同。 绷齐蜘襟幢桂茫蚌恩沸则田淫郸反粹歇坷扩孜阵弟已泅屠子元话射浴栈琐理论力学第四章3理论力学第四章3 4.3.2 加速度分析 平面运动中求各点的加速度一般用基点法 已知A的加速度aA及平面图形的?、?，则以A为基点，可计算任一点B的加速度 补尝漆漳沈顶惜涸俏垣尿蓑阂你狐灼唱左胸荚显捞体地蓉圣礼麓贫庭贩脆理论力学第四章3理论力学第四章3 例：半径为R的圆轮沿直线轨道作纯滚动，已知某瞬时轮心的速度为v0，加速度为a0，求轮子上与轨道的接触点C的加速度。 v0 a0 C 解：轮心O的加速度已知，则以O为基点求aC O 大小