第二章传递函数93735.ppt

第二章 系统的数学模型 各章节内容 §2-1 系统的微分方程 3．线性系统满足叠加原理 二、微分方程的列写步骤 例1： 例2： 三、负载效应 四、非线性微分方程线性化 考虑非线性情况下，系统微分方程列写步骤 ： 拉普拉斯变换Laplace §2-2 传递函数 一、定义 求传递函数的步骤： 例1: 例2 ： 二、传递函数的性质和特点 例 ： 三、传递函数的零点和极点 例 ： 例 ： 2．一阶惯性环节 例 ： 例 ： 3．微分环节 4．积分环节 例 2： 5．振荡环节 例 ： 6．延时环节 2．惯性环节 2.3 系统传递函数  方框图及其简化 2.系统方框图的建立： 例 ： 二、传递函数方框图的等效变换 2．环节的并联 3．反馈联接 （4）开环传递函数 GK(s)： 4．分支点移动规则 5．相加点移动规则 6．相加点交换规则 8．分支点移动到相加点前 方块图的简化及系统传递函数的求取 例1 ： 例2 ： 2.4 反馈控制系统的传递函数 1．当N(s)=0, Xi(s)为输入 2．当Xi(s)=0, N(s)为输入 A-B A + B - A-B A + B - A—B A—B B - 分支路上补加信号-B 图2-27 9．分支点移动到相加点后 A A-B A + - B A + + B + A B - A-B 分支路上补加信号+B 图2-28 10．反馈方框化为单位反馈 Xi + - H G X0 Xi 1 H + G H X0 - GH G G B + = 1 GH G GH GH H G + = + = 1 1 1 总 图2-29 1）解除方块图中的交叉联系（结构） 2）按等效规则，先环内后环外逐步使方块得到简化 3）求传递函数 Ｘ0 Ｘi + A + B G1 + H2 H1 G2 G3 D - Ｅ Ｆ - + C 图2-30 解：1）相加点C前移（再相加点交换） Ｘi + A + B G1 H1 G2 G3 D - Ｅ Ｆ Ｘ0 + 1 G1 H2 - + 图2-31 2）内环简化 3）内环简化 Ｘi + A - Ｅ Ｆ Ｘ0 1 G1 H2 - C + G1G2G3 1-G1G2H1 图2-32 Ｘi + Ｆ(E) Ｘ0 - G1G2G3 1—G1G2H1+G2G3H2 图2-33 4）总传递函数 Ｘi Ｘ0 含有多个局部反馈的闭环系统中，当满足下面条件时 1）只有一条前向通道 2）各局部反馈回路间存在公共的传递函数方块 ? + = ] [ 1 ) ( 每一反馈回路的开环传递函数 前向通道的传递函数之积 S G B 则： 各局部反馈：正反馈——取－ ; 负反馈——取+ 结论： 6 时域内用一阶微分方程表示的环节 微分方程： 传递函数： 1 ) ( ) ( ) ( 0 + = = Ts K s X s X s G i 方框图： Xi(s) X0(s) 1 + Ts k K：增益； T：时间常数 R、C电路如图 R C u0 i ui 图2-10 ) ( ) ( ) ( 0 0 t u t u t u RC i = + . 弹簧——阻尼系统，xi(t) 输入位移，x0(t)输出位移 x0(t) K C xi(t) )] ( ) ( [ 0 t x t x k f i k - = ) ( 0 t x C f C = 受力平衡 f k=f C )] ( ) ( [ ) ( 0 0 t x t x k t x C i - = ) ( ) ( ) ( 0 0 t k x t k x t x C i = + 时域内，输出量正比于输入量的微分。 微分环节： 传递函数：G(s)=Ts ) ( ) ( 0 t x T t x i = 方框图： Ts Xi(s) X0(s) 理想微分 实际微分 惯性 T ? 0 运动方程式： 传递函数： 传递函数： 例：微分运算电路 － ＋ 在实际的机电控制工程系统中，理想的微分环节很难实现，通常用 (其中T，K为常数) 来近似微分环节。 例3 如图所示的无源微分网络 (其中K=1，T=RC) 微分环节对系统的控制作用： （1）使输出提前 （2）增加系统的阻尼 （3）强化噪声 时域内，输出量正比于输入量对时间的积分。 Ts s G 1 ) ( = 传递函数： ò = 0 ) ( 1 ) ( dt t x T t x i 微分方程： T：积分时间常数 方框图： Xi(s) X0(s) Ts 1 ！记忆 ！积分 输入突然除去 ?积分停止 ?输出维持不变 例1：电容充电 例2：积分运算放大器 ! 积分环节具有明显的滞后作用 如当输入量为常值 A 时， 输出量须经