第二章线性系统的数学模型ket.ppt

第二章 控制系统动态数学模型 第一节 数学模型的基本概念 第二节 建立系统数学模型的一般步骤和方法 第三节 典型元件及系统时域数学模型的建立 第四节 数学模型的线性化 第五节 拉氏变换与反变换 第六节 传递函数及典型环节的传递函数 第七节 系统方块图及其简化 第八节 系统信号流图及梅逊公式 第九节 实际物理系统数学模型建立举例 第十节 Matlab在建立数学模型中的应用 第二章 控制系统的动态数学模型 第一节 数学模型的基本概念 数学模型属于仿真模型的一种，仿真模型通常包括实体模型和数学模型两大类。 实体模型：顾名思义，此类模型有一个实体系统，但模型或是在几何形体上或是在各点的运动速度上或是在系统的动态特性上与被研究物体有一致的比例关系。 整机仿真MPRO_整机仿真ＩＩ.avi model_2.avi 2(0.01s200步后视).avi 第二章 控制系统的动态数学模型 第一节 数学模型的基本概念 这类模型没有具体的实体，通常利用代数方程、微分方程、空间状态方程或传递函数等数学手段来描述系统的静、动态特性。 一、系统的静态特性、动态特性和过渡过程的概念 静态特性：在恒定的或缓变的输入量的作用下，系统所表现出来的性能或属性，一般均可用代数方程来描述。 第二章 控制系统的动态数学模型 第一节 数学模型的基本概念 注：静态不是静止。 例如，机械在恒力或在相对较低的交变力作用下表现出的性能都是系统的静态特性。 动态特性：在变化剧烈的输入量的作用下，系统表现出来的性能或属性，一般均可用微分方程来描述。 变化的快慢主要是相对于系统的时间常数（或相对于系统的一阶固有频率）而言。 第二章 控制系统的动态数学模型 第一节 数学模型的基本概念 过渡过程：系统由一个平衡状态进入到另一个新的平衡状态之间的时间历程。 第二章 控制系统的动态数学模型 第一节 数学模型的基本概念 1.定义：控制系统输入和输出之间动态关系的数学表达式即为数学模型，是分析和设计自动控制系统的基础。 2.为什么要建立数学模型？当需要了解系统的具体性能指标时，只是定性地了解系统的工作原理和大致的运动过程是不够的，希望能够从理论上对系统的性能进行定量的分析和计算。要做到这一点，首先要建立系统的数学模型，它是分析和设计系统的依据。 第二章 控制系统的动态数学模型 另一个原因：许多表面上看来似乎毫无共同之处的控制系统，其运动规律可能完全一样，可以用一个运动方程来表示，我们可以不单独地去研究具体系统而只分析其数学表达式，即可知其变量间的关系，这种关系可代表数学表达式相同的任何系统，因此需建立控制系统的数学模型。 比如机械平移系统和RLC电路就可以用同一个数学表达式分析，具有相同的数学模型(相似系统）。 3.表示形式： a.微分方程 b.传递函数 c.频率特性 d.状态空间描述 同一个系统，可以选用不同的数学模型，研究时域响应时可以用传递函数，研究频域响应时则要用频率特性。 建模时要注意以下两点： (1)系统愈简化，模型愈容易建立，但误差也就可能愈大，所以应根据具体情况在两者之间作恰当的选择。 (2)用数学手段直接建立的数学模型，通常都需要通过实验来加以验证。还有许多复杂的系统，目前也只能通过实验的方法来建立它们的数学模型。实验法建模虽然是一个十分重要的建模方法，但由于篇幅所限，本书中只介绍前一种方法。 第二章 控制系统的动态数学模型 第二节 建立系统数学模型的一般步骤和方法 目前工程上采用的方法主要是： a.分析计算法 分析计算法是根据支配系统的内在运动规律以及系统的结构和参数，推导出输入量和输出量之间的数学表达式，从而建立数学模型——适用于简单的系统。 b.工程实验法 工程实验法是利用系统的输入--输出信 号来建立数学模型的方法。通常在对系统一无所知的情况下，采用这种建模方法。但实际上有的系统还是了解一部分的，这时称为灰盒，可以分析计算法与工程实验法一起用，较准确而方便地建立系统的数学模型。实际控制系统的数学模型往往是很复杂的，在一般情况下，常常可以忽略一些影响较小的因素来简化，但这就出现了一对矛盾，简 简化与准确性。不能过于简化，而使数学模型变得不准确，也不能过分追求准确性，使系统的数学模型过于复杂。