工业机器人技术基础-全套PPT课件.pptx

职业教育工业机器人应用与维护专业规划教材工业机器人技术基础 目 工业机器人基础知识成果及问题工作完成情况明年工作计划 1工业机器人基础知识 模块1CONTENT知识目标1．掌握工业机器人的定义。2．熟悉工业机器人的常见分类及其行业应用。3．了解工业机器人的发展现状和趋势。 能力目标1．能结合工厂自动化生产线说出搬运机器人、码垛机器人、装配机器人、涂装机器人和焊接机器人的应用场合。2．能进行简单的机器人操作。任务1 认识工业机器人工业机器人基础知识工作任务机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多种学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。而且，机器人应用情况是反映一个国家工业自动化水平的重要标志。本次任务的主要内容是了解工业机器人的现状和发展趋势；通过现场参观，认识工业机器人相关企业；在现场观摩或在技术人员的指导下操作ABB工业机器人，了解其基本组成。 工业机器人基础知识模块1一、工业机器人的定义及特点1．工业机器人的定义美国机器人协会（RIA）将工业机器人定义为：“工业机器人是用来进行搬运材料、零部件、工具等可再编程的多功能机械手，或通过不同程序的调用来完成各种工作任务的特种装置。”日本工业机器人协会（JIRA）将工业机器人定义为：“工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。” 在我国1989年的国际草案中，工业机器人被定义为：“一种自动定位控制，可重复编程、多功能的、多自由度的操作机。”操作机被定义为：“具有和人的手臂相似的动作功能，可在空间抓取物体或进行其他操作的机械装置。”国际标准化组织（ISO）曾于1984年将工业机器人定义为：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程的操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。”任务1 认识工业机器人 工业机器人基础知识模块1一、工业机器人的定义及特点2．工业机器人的特点（1）可编程 生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量、多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的作用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。 （2）拟人化工业机器人在机械结构上具有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，由计算机控制。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的生物传感器，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语音功能传感器等。任务1 认识工业机器人 工业机器人基础知识模块1一、工业机器人的定义及特点2．工业机器人的特点（3）通用性 除了专门设计的专用工业机器人外，一般机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。例如，更换工业机器人手部末端执行器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。 （4）机电一体化 第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些功能基于微电子技术和计算机技术的应用。工业机器人与自动化成套技术紧密结合，并融合了多项技术，包括工业机器人控制技术、机器人动力学及仿真、机器人构建有限元分析、激光加工技术、模块化程序设计、智能测量、建模加工一体化、工厂自动化及精细物流等，技术综合性强。任务1 认识工业机器人 工业机器人基础知识模块1二、工业机器人的历史和发展趋势1．工业机器人的诞生“机器人”（Robot）这一术语是1921年捷克著名剧作家、科幻文学家、童话寓言家卡雷尔·恰佩克首创的，它成为“机器人”的起源，此后一直沿用至今。 不过，人类对于机器人的梦想却已延续数千年之久，如古希腊古罗马神话中冶炼之神用黄金打造的机械仆人，希腊神话《阿鲁哥探险船》中的青铜巨人泰洛斯，犹太传说中的泥土巨人，我国西周时代能歌善舞的木偶“倡者”和三国时期诸葛亮的“木牛流马”传说等。任务1 认识工业机器人 工业机器人基础知识模块1二、工业机器人的历史和发展趋势1．工业机器人的诞生 而到了现代，人类对于机器人的向往，从机器人频繁出现在科幻小说和电影中已不难看出，科技的进步让机器人不再停留在科幻故事里，它正一步步“潜入”人类生活的方方面面。 1959年，美国发明家英格伯格与德沃尔制造了世界上第一台工业机器人Unimate，这个外形类似坦克炮塔的机器人可实现回转、伸缩、俯仰等动作，如图1-1-1所示，它被称为现代机器人的开端。之后，不同功能的工业机器人也