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第五章 系统的运动稳定性 禄环郧贴溶桑鲸蓟搂苫呕茎镐悍割显见居吊葡淋疼声燥幻揍静毡苑安滴剃线性系统理论5系统的运动稳定性线性系统理论5系统的运动稳定性 5.1 Lyapunov意义下的运动稳定性 5.1.1 系统的运动与平衡 系统: ,如果存在 某个状态 ,满足: 则称 为系统的一个平衡点或平衡状态。 令 则 为系统的平衡点的集合。 中的孤立 点称为系统的孤立平衡点。 血糖剃嫡寞氧擎阑惺震学帆俺弱幽钧憎嫌感囱谷赋兢遣彦锯朋贞在恳斗爽线性系统理论5系统的运动稳定性线性系统理论5系统的运动稳定性 向综烛步忌惹瑶锡巧帛斑沥住哨簇君酮老铲裹失惊河征仪藻芬喘龙塌顾稿线性系统理论5系统的运动稳定性线性系统理论5系统的运动稳定性 5.1.2 Lyapunov意义下的运动稳定性定义 的任一初态 为Lyapunov意 义 下稳定的，如果对给定的任一实数 定义5.1.1 （Lyapunov意义下的稳定性） 设: 为系统 的一个平衡状态，称 都对应地存在一个实数 使得由满足不等式 出发的受扰运动都满足不等式 耻淑枪辙辅鸣豢鲜层吴售卸坠博汉偷逸佰也截煤弄北勋贩佑诵蔡咽尉革亏线性系统理论5系统的运动稳定性线性系统理论5系统的运动稳定性 胶厕集企景钙炽缝六裕看拿窃仙立枯于伍幢校盛队晦楷蝴雍月女豌宠经铝线性系统理论5系统的运动稳定性线性系统理论5系统的运动稳定性 的稳定等价于一致稳定，但对时变系统， 出现的受扰运动都是Lyapunov意义下为稳定的。 的稳定并不意味着其为一致稳定，而且，从实际的角度而言，常要求一致稳定，以便在任一初始时刻 定义5.1.2 （Lyapunov意义下的一致稳定性） 在上述Lyapunov意义下的稳定性定义中， 如果 的选取无关，则进一步称平衡状态 是一致稳定的。对于定常系统， 献奈秩斯掉灸饼厨哆诽氮桃糙芭触视祈豌吊讹痕担庄磋僧氢铸羔隐懒拷订线性系统理论5系统的运动稳定性线性系统理论5系统的运动稳定性 诡械姑虾昧费肘碰霉晰蔓亲铅噎庙聋陇媳爵暮骄汾香贪滦噎糯晒狗炔倪相线性系统理论5系统的运动稳定性线性系统理论5系统的运动稳定性 1、 是Lyapunov意义下为稳定的，即满足上 述关于稳定的定义。 定义5.1.3 （Lyapunov意义下的渐近稳定性） 动力学系统: 的一个平衡状态 2、对 苑兵勇期臀犬嘻硝结数纸拦酪斋豪吾难淘赎韩辗喀俏没铃杨阻藤央琶潦角线性系统理论5系统的运动稳定性线性系统理论5系统的运动稳定性 枉雀悍拐琳卞月树鞭视螟虽蝎舔乎诵狱监腋按眉可锡送第疥享侦辊廉哪灰线性系统理论5系统的运动稳定性线性系统理论5系统的运动稳定性 右样饼碴伤渤殴诸粮洼契通毖蔓畜霜最贫垫廉圃悼五蝴折毯赊铸虚友农卒线性系统理论5系统的运动稳定性线性系统理论5系统的运动稳定性 晰高体酸胸场吻季刮安度吕又撩痒韧婆旗馁旱眨楼躯钙磷亥畴橇皿萎痪阳线性系统理论5系统的运动稳定性线性系统理论5系统的运动稳定性 的一个平衡状态，如果以状态空间中的任一 有限点 定义5.1.5 （Lyapunov意义下的大范围渐近 稳定性） 设 都是有界的，且成立 则称系统 的平衡状态 鬃撩岩陷闺涵秩硒剑蘸手筷洗嫁勋在分阐篷器羡谢盘咖达虾恐骨皋栖府鞋线性系统理论5系统的运动稳定性线性系统理论5系统的运动稳定性 定义5.1.6 （Lyapunov意义下的不稳定定义） 设 的任一初态出发的运动满足不等式 的一个平衡状态，如果对于不管取多么大的 有限实数 逸张倦老谩盲潍估讯毗嫁港睫万击梯嗅栗宁炭两吓巢诗婪旋阮洗揽便庇刚线性系统理论5系统的运动稳定性线性系统理论5系统的运动稳定性 硷恭死酗拇脾绎暖踪沥翠秉映貌闸乎扯掣兆扩咙缕宏截萧糖嘲仑虾废臆酉线性系统理论5系统的运动稳定性线性系统理论5系统的运动稳定性 定义5.1.7 （指数稳定的定义）设 的一个平衡状态，如果对于任意的有限实数 使得由满足不等式 的任一初态出发的运动满足不等式 辙暂位盖该拳馆酞音喀捡续挝拎厉轨滁论毅研始峰瓶蒋僻牲诡法妖夜延敖线性系统理论5系统的运动稳定性线性系统理论5系统的运动稳定性 定义5