控制工程基础第二章..pptVIP

NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 则有 令 增量较小时略去其高次幂项，则有 ： 2.2 数学模型的线性化 k为比例系数，即函数f(x)在x0点切线的斜率。 上式即为非线性系统的线性化模型，称为增量方程。 称为系统的静态方程。 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 y=f(x1,x2)，同样可在某工作点（x10,x20）附近用泰勒级数为： 略去二级以上导数项，并令： 两个变量的非线性函数： 2.2 数学模型的线性化 称为增量方程 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 输入力矩 输出摆角 单摆质量 单摆摆长 根据牛顿第二定律： 将非线性项 在 附近用泰勒级数展开，当 很小时，可忽略高次项，得到近似的线性化方程： 单摆的微分方程数学模型： 2.2 数学模型的线性化 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 解：由于研究的区域为5≤x≤7、10≤y≤12，故选择工作点x0=6，y0=11。于是z0=x0y0=6×11=66. 求在点x0=6，y0=11，z0=66附近非线性方程的线性化表达式。将非线性方程在点x0,y0,z0处展开成泰勒级数，并忽略其高阶项，则有： 因此，线性化方程式为： z-66=11(x-6)+6(y-11) z=11x+6y-66 当x=5,y=10时，z的精确值为z=xy=5×10=50 由线性化方程求得的z值为z=11x+6y－66=55+60-66=49 因此，误差为50-49=1，表示成百分数 试把非线性方程 z=xy 在区域5≤x≤7 、 10≤y≤12上线性化，并用线性化方程来计算当x=5，y=10时z值所产生的误差。 2.2 数学模型的线性化 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 系统线性化过程中，需注意的地方： (1)线性化是相应于某一额定工作点的，工作点不同，则所得的方程系数也往往不同。 (2)变量的偏移愈小，则线性化精度愈高。 (3)增量方程中可认为其初始条件为零，即广义坐标原点平移到额定工作点处。 (4)线性化只适用于没有间断点、折断点的单值函数。 2.2 数学模型的线性化 (5)某些典型的本质非线性，如继电器特性、间隙、死区、摩擦等，由于存在不连续点，不能通过泰勒展开进行线性化，只有当它们对系统影响很小时才能忽略不计，否则只能作为非线性问题处理。 这种小偏差线性化方法对于控制系统大多数工作状态是可行的，在平衡点附近，偏差一般不会很大，都是“小偏差点”。 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 小 结： 1 建立系统数学模型的常用的两种方法——解析法和实验法。 2 非线性数学模型的线性化。 不抛弃，不放弃 控 制 工 程 基 础 南京理工大学紫金学院机械工程系 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 第二章 控制系统的动态数学模型 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 建立控制系统的数学模型，并在此基础上对控制系统进行分析、综合，是机电控制工程的基本方法。对于机电控制系统，在输入作用下有些什么运动规律，我们不仅希望了解其稳态情况，更重要的是要了解其动态过程。如果将物理系统在信号传递过程中的这一动态特性用数学表达式描述出来，就得到了组成物理系统的数学模型。 数学模型是描述系统输入、输出及内部变量之间关系的数学表达式。系统数学模型既是分析系统的基础，又是综合设计系统的依据。 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 系统的数学模型可分为静态和动态数学模型。 静态数学模型：反映系统处于稳态时，系统状态有关属性变量之间关系的数学模型。即只考虑同一时刻实际系统各物理量之间的数学关系，不管各变量随时间的演化，输出信号与过去的工作状态无关。因此静态模型用代数式表达，数学表达式中不含有时间变量。 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 动态数学模型：描述动态系统瞬态与过渡态特性的模型。也可定义为描述实际系统各物理量随时间演化的数学表达式。动态系统的输出信号不仅取决于同时刻的激励信号，而且与它过去的工作状态有关。微分方程或差分方程常用作动态数学模型。 对于给定的动态系统，数学模型表达不唯一。 建立数学模型是控制系统分析与设计中最重要的工作！ NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 经典控制理论采用的数学模型主要以传递函数(Transfer Function，tf)为基础。 而现代控制理论采用的数学模型主要以状态空间方程(State Space,ss)为基础。 而以物理定律及实验规律为依据的微分方程又是最基本的数学模型，是列写传递函数和状态空间方程的基础。 NJUST ZJ 不抛弃，不放弃 本章的基本内容： 2.1 基本环节数学模型 2.2 数学模型的线性化 2.3 拉氏变换及反变换 2.4 传递函数以及典型环节的传递函数 2.5 系统函数方块图及其简