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嵌入式同步运动控制器在飞剪系统中的应用 固高科技（深圳）有限公司 李晓卉 潘诚 吴宏 蒋仕龙 吕恕 龚小云 摘要： 本文讨论了基于嵌入式同步运动控制器应用于飞剪系统的体系结构。通过对其深入研究，开发出相应的飞剪系统控制软件，给出了运动控制软件的基本功能模型。实现了嵌入式同步运动控制器通过Profibus-DP模块与PLC同时应用于飞剪系统的应用模式。 关键词： 飞剪、嵌入式运动控制器、PLC、Profibus-DP 前言 钢铁加工业是我国国民经济基础。目前国内同类产品送料速度只有70m/min，剪切精度只有。该系统的成功开发，有望解决长期困扰我国钢铁加工行业在钢板剪切轧制方面精度和速度不高的难题。 系统架构 该体系结构的核心是固高公司自主开发的嵌入式同步运动控制器。该控制器核心是具有PC-104总线并自带高速DSP芯片的开放式同步运动控制卡，与固高公司自主开发的通讯从卡，符合Profibus-DP协议，构成具有现场总线通讯功能的嵌入式控制器。该控制器提供4路16位D/A模拟电压（±10V）输出，6路4倍频差动式光电编码器反馈信号接口，输入信号频率最高可达8MHz。可编程数字PID＋速度前溃＋加速度前溃滤波方式，卡上DSP芯片具有专用同步控制程序，可以通过对送料计数编码器、剪刀位置编码器的监测，高频实时调整剪刀驱动电机，使剪刀在高速运动板材到达设定剪切长度的同时运动到剪切点，并在同步