现代控制技-2 可控性和可观性.pptVIP

控制原理与接口技术 叶春生，材料学院 csye@mail.hust.edu.cn Tel:027系统的可控性和可观性 在控制工程中，有两个问题经常引起设计者的关心。那就是加入适当的控制作用后，能否在有限时间内将系统从任一初始状态控制（转移）到希望的状态上，以通过对系统输出在一段时间内的观测，能否判断（识别）系统的初始状态。这便是控制系统的能控性与能观性问题。控制系统的能控性及能观性是现代理论中很重要的两个概念。在多变量最优控制系统中，能控性及能观性是最优控制问题解的存在性问题中最重要的问题，如果所研究的系统是不可控的，则最优控制问题的解是不存在的。 系统的可控性和可观性 可控性定义：当系统用状态方程描述时，给定系统的任意初始状态，可以找到允许的输入量，在有限的时间内使系统的所有状态达到任一终止状态，则称系统是完全可控的。有状态方程 x’(t)=Ax(t)+Bu(t) 其解为： 系统的可控性和可观性 换言之：上述方程有解则系统能控。 系统的可控性和可观性 系统的可控性和可观性 系统的可控性和可观性 对离散系统 xn×1(k+1)=Fn×nxn×1(k)+Gn×mum×1(k) yp×1(k)=Cp×nxn×1(k) 可以推出完全可控和可观的充分必要条件为： 系统的可控性和可观性 状态变量反馈 一个系统的性能取决于系统零极点的配