哈尔滨工业大学理论力学第八章方案.ppt

§8-3 求平面图形内各点速度的瞬心法 　　一般情况下，在每一瞬时，平面图形上都唯一地存在一个速度为零的点，称为瞬时速度中心，简称速度瞬心。 1、定理 基点：A， 点M 在 垂线上 总存在某一点C 平面图形内任意点的速度等于该点随图形绕瞬时速度中心转动的速度。 2、平面图形内各点的速度分布 与图形绕定轴转动时的速度分布情况类似。图(b) 每一瞬时相应有一瞬心，不同瞬时，瞬心位置不同。 若已知某一瞬时的速度瞬心位置和角速度，则在该瞬时，任一点的速度都可以完全确定。 基点：选取速度为零的点 C 为基点 3、速度瞬心的确定方法 (1)无滑动的滚动 (2)已知： 的方向，且 不平行于 。 瞬心：接触点 瞬心：速度垂线交点 每一瞬时相应有一瞬心，不同瞬时，瞬心位置不同。 (3)已知： ， 的方向，且 平行于 。 (a) 同向 (b) 反向 瞬心：速度矢量末端连线与AB交点 (4) 瞬心：速度垂线交点（无限远处） 瞬时平移 C 例8-6 已知：车厢的轮子沿直线轨道滚而不滑。车轮中心 O 的速度为 ，半径分别是 R 和 r ， 且A2，O，A4三点在同一水平线上， A1，O，A3三点在同一铅直线上。 　　求：轮上A1，A2，A3，A4各点的速度。 已知： ，R和r。求各点 的速度。