机器人视觉iRVision 小结.docxVIP

iRVision 小结 iRVision概述 1．1 Offset补偿和检测方式 根据iRVision 的补偿和测量方式的不同，iRVision 可作以下分类：对具体的应用，理解不同iRVision 的特性并选择一个适合的应用是非常重要的。 offset 补偿分类 用户坐标系补偿 (User Frame Offset) 机器人在用户坐标系下通过Vision检测目标当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿抓取位置。 工具坐标系补偿 (Tool Frame Offset) 机器人在工具坐标系下通过Vision检测在机器人手爪上的目标当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿放置位置。 检测目标位置 检测目标位置 修正机器人姿态 放置目标 检测目标位置 修正机器人姿态 抓取目标 用户坐标系 工具坐标系 测量方式分类 2D 单视野检测 (2D Single-View) 2D 多视野检测 (2D Multi-View) iRVision 2D 只用于检测平面移动的目标 (XY轴位移、Z轴旋转角度R)。其中，用户坐标系必须平行于目标移动的平面，目标在Z轴方向上的高度必须保持不变。目标在XY轴方向上的旋转角度不会被计算在内。 2.5D 单视野检测 (2.5D Single-View / Depalletization) IRVision 2.5D 比较 iRVision 2D，除检测目标平面位移与旋转外，还可以检测Z轴方向上的目标高度变化。目标在XY轴方向上的旋转角度不会被计算在内。 3D 单视野检测 (3D Single-View) 3D 多视野检测 (3D Multi-View) iRVision 3D 用于检测目标3维内的位移与旋转角度变化。 2D 2D 检测 2.5D 检测 3D 检测 1．2 照相机固定方式 iRVision支持以下的照相机安装方式： 固定照相机 (fixed camera) 优势：可以在机器人运动时照相。 照相机连接电缆铺设简易化。 可以使用Tool frame offset。 劣势：检测区域固定化。 如果因外界因素导致照相机和机器人间相对位置变更，必 须重新示教camera calibration。 照相机固定在机器人上 (robot-mounted camera) 优势：检测区域可以随机器人变化，整体检测范围增加。 较大的照相机焦距使用可能，检测精度提升。 易拓展再检测功能。 劣势：机器人必须停止照相。 必须注意光源是否被机器人或外围设备干涉。 必须注意照相机连接电缆的磨损现象。 iRVision启动设置 2.1连接照相机 配置照相机后面板开关 SONY XC-56 or SONY XC-HR50、XC-HR57 开关 出厂设置 iRVision设置 DIP switches 全部 OFF 7、8 ON，其余OFF 75－ohm terminal ON ON HD/VD signal selector EXT EXT 照相机与控制柜的连接 R-30iA控制柜主板上有一个照相机接口（JRL6），视觉板上有四个照相机接口(JRL6A~D)。 1）当只使用一个照相机时，将照相机直接连接到主板端口 JRL6上或视觉板端口JRLA上 2）当使用多个照相机时，可用复用器连接。 复用器的连接 照相机 复用器端口 主板 照相机1 JRL6A JRL6 照相机2 JRL6B 照相机3 JRL6C 照相机4 JRL6D 照相机5 JRL6E 照相机6 JRL6F 照相机7 JRL6G 照相机8 JRL6H 三种复用器 复用器 端口数 备注 Multiplexer A 4 可连接照相机或3D激光视觉传感器 Multiplexer B 4 不能连接3D激光视觉传感器 Multiplexer C 8 不能连接3D激光视觉传感器 2.2启动设置 软件需求： ●1A05B-2500-J868 ! iR Vision Standard ●1A05B-2500-J869 ! iR Vision TPP I/F ●1A05B-2500-J871 ! iR Vision U