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游历机器人系统研制及性能分析 摘要：为参加第十三届未来伙伴中国智能机器人比赛的机器人奥运游一项，针对比赛规则我院老师和学生共同研制了一款游历机器人。描述了机器人系统硬件构成，提出了三层式控制方案，设计了奥运游每一个景点的算法及控制程序，阐明了整个系统的软硬件的协同工作流程。游历机器人性能测试实验证明：系统各模块运转良好，视觉识别算法可有效提取寻迹信息，机器人准确到达每一个景点，整个路程 米耗时 。游历机器人具有较好的稳定性与较高的扩展性。 关键字：游历；机器人；硬件构成；软件设计；性能测试 中图分类号：TP242.3 前言 “机器人奥运游”竞赛项目要求参赛机器人在规定假期时间内，游历尽量多的景点，获得尽量多的得分,并在假期结束前回到出发地。目的是引导参赛队研究、设计并制作具有优秀硬件与软件系统的移动机器人，逐步提高机器的能力与智能。 选用AVR的单片机作为核心控制器，内部硬件资源比较丰富，外部接口很多，集成了A/D、PWM、EEPROM、FLASH、SPI、WTD、IIC、T/C等功能部件，使外围电路变得很简单，来满足控制需求，再AVR的单片机是采用RISC指令集结构的新型8位单片机。由于AVR单片机采用单指令操作，所以，在相同时钟的情况下，AVR的单片机的指令周期只有8051型机的1/2，且采用两极指令流水线，可以在执行当前指令的同时获取下一条指令，所以具备1MI/s/MH