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ABB[a]-J-8ABB机器人高级编程8.1任务目标掌握ABB机器人RAPID高级编程方法。掌握常用的RAPID程序指令。8.2任务实施8.2.1事件程序EventRoutineEvent Routine是使用RAPID指令编写的例行程序去响应系统事件的功能。比如在系统启动时，检查IO输入信号的状态，就可通过Event Routine来完成。要注意的是，在Event Routine中不能有移动指令，也不能有太复杂的逻辑判断，防止程序死循环，影响系统的正常运行。下面我们就以响应系统事件POWER_ON为例子，进行此功能的说明。任务描述：编写rEvent例行程序，打印“Start OK”字样，如果在开启后屏幕上显示，则说明这个例行程序与POWER_ON系统事件关联。操作步骤：进入“控制面板”-“配置”画面，点击“主题”，选择“Controller”。双击“Event Routine”。点击“添加”。Event选择“POWER_ON”（定义可参考手册）。Routine选择“rEvent”。Task选择默认任务“T_ROB1”（使用多任务系统要明确例行程序在哪个任务中）。点击“确定”后重启。重启后，在操作员画面中能看到信息。8.2.2多任务MultiTaskingMultiTasking就是在有一个在前台运行用于控制机器人逻辑运算和运动的RAPID程序的同时，后台还有与前台并行运行的RA