ABB高级培训之多任务系统讲述.ppt

ABB Robotics 多任务 多任务系统允许机器人最多同时运行十个不同的任务 这些任务可以是： 监控外部设备 控制并激活/失效外部设备 安全功能，监控机器人工作区域 当机器人工作时，在操作员对话框创建数据 其他 外部硬件象PLC等，可以用用多任务软件代替以节约成本 最多有十个任务并行运行 (pseudo parallell). 每个任务都用RAPID编写，并且象一个普通的程序一样包含模块、例行程序、数据等. 只有main 任务里才能执行运动指令. 每个任务都可以使用所有的系统资源. 示教器、I/O信号、软驱等. 不同任务之间的通讯使用可变量数据. 在每个任务中变量和常量的使用范围都是局域的，而可变量不是. 一个并行的程序可以设为另一个程序前台程序或背景程序. 多任务 Program memory PROGRAM Main module Program modules System modules teach pendant Program memory PROGRAM Main module Program modules System modules Program memory PROGRAM Main module Program modules System modules Task: MAIN Task: SUPERVISION Task: CON