第四章 计算机控制系统分析1（稳定性分析）.pptVIP

上述劳斯阵列中的第1行，即 W 的最高阶次行，由 中偶数项的系数组成，即 上述劳斯阵列中的第2行，即 W 的次高阶次行，由 中奇数项的系数组成，即 以下各行元素需要进行计算，即上述劳斯阵列中的第3行改为C1,C2,C3,…等均需进行计算。 计算的公式如下： 其余依次类推。 根据上述计算，得例4.6的劳斯阵列，如式（4.21）所示。 劳斯稳定判据为 （1）劳斯阵列中，若第1列元数均为正或均为负，则系统稳定。 （2）若第一列元数的符号有变化，其变化的次数，即为单位圆外根的个数。 因为在上述阵列中的第1列元素中，有一次符号的改变，故有一个根在单位圆外，该系统是不稳定的。 劳斯稳定判据的特殊情况： （1）在劳斯阵列中，若任意一行中的第一个元素为零，其他不为零； （2）在劳斯阵列中，若任意一行中的所有元素均为零。 若遇到上述情况，为劳斯阵列的特殊情况。这种情况的产生，表示零元素上面一行的方程中有： ·相反符号的实根对； ·有一对虚根； ·有一对称原点的共轭复数根。 发生上述情况时，劳斯阵列需作特殊处理。对第1种情况，即第一个元素为零，可作如下处理。用一个小的正 ， 或小的负 来代替零元素。（正 还是负 ，视零元素上一行的符号而定。若零元素上一行的符号为正，则取 为正，反之为负）。然后再进行计算。 对第2种情况，需作辅助方程式 ，具体步骤为： （1）利用零元素行的上面一行，建立辅助方程， ; （2）令 （3）用 的各阶系数代替零元素行，现举例说明如下： 例4.7 已知某系统的闭环z传统函数为 经过双线性变换后，得 劳斯阵列为 取 取导数 修改上述劳斯阵列为 因为上述阵列第一列元素中，有一次符号改变，故系统有一个单位圆外的根，该系统不稳定。 * 第四章 计算机控制系统分析 ? §4.1 稳定性分析 任何系统在扰动作用下，都会偏离原来的平衡工作状态。所谓稳定性是指当扰动作用消失以后，系统恢复到原平衡状态的性能。若系统能恢复平衡状态，就称系统是稳定的，否则为不稳定的。系统的稳定性是系统固有特性，它与扰动的形式无关。 因 (4.1) 用 代入 这样，复变量Z的模值R及相角 与复变量S的实部与虚部的关系是 (4.2) （4.2）式就是S平面与Z平面的基本对应关系。 1. S平面与Z平面的相互关系 ? ? ? 具体映射关系为： （1）S平面虚轴映射为Z平面单位圆（ 为0 ，) S左半平面映射在Z平面单位圆内（为 负， ） S右半平面映射在Z平面单位圆外（为 正， ） 几何位置 虚轴 =0 任意值 左半平面 0 任意值 右半平面 0 任意值 几何位置 单位圆周 =1 任意值 单位圆内 1 任意值 单位圆外 1 任意值 表4.1 S平面与Z平面关系 (2）角频率与Z平面相角关系 角频率 与Z平面相角的关系为 ,当S平面的点沿虚轴由 变化到 时，Z平面的相角也从 变化到 .Z平面相角从0变化到 （即旋转一周）,相当S平面 变化一个 。因此在S平面虚轴上 从 变化到 时，Z平面上相角将转无穷多圈。 表4.2 角频率 与Z平面相角的关系 … 0 … … 0 … （3）S平面上的主带与旁带，重复映射在整个Z平面上 S平面上可划分成许多宽度为　　的平行带子，其中　 　　　　的带子（　　从　　　　　）称为主带，其余均称为旁带。由于Z平面的相角每隔一个　　　转一转，结果主带映射为整个Z平面，而其余每一个旁带也都重叠映射在整个Z平面上，见表4.3、图4.1、4.2。 表4.3 主带与旁带映射在Z平面上 几何位置 几何位置 主 带 整个Z平面 旁 带 整个Z平面 ? ? 图4.2 旁带映射 图4.1 主带映射 ? 例4.1 如图4.3所示，在S平面上有3个点，分别为　　　　　　　　　　　　，若　　　　，求Z平面的映射。 图4.3 例4.1的映射关系 解： （4）S平面上实轴的平行线（即等频率线），映射到Z平面是从原点出发的射线；S平面上虚轴的平