刘雨杭开题答辩解释.pptVIP

毕业论文（设计）开题报告 RoboCUp比赛NAO目标识别与定位研究 指导教师：田彦涛 答辩人 ： 刘雨杭 毕业设计题目背景、目的 RoboCup背景及目的：机器人技术的发展是一个国家高科技水平和工业自动化程度的重要标志和体现。机器人在当前生产生活中的应用越来越广泛，正在替代人发挥着日益重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，集成了多学科的发展成果，代表高新技术的发展前沿，是当前科技研究的热点方向。 标准平台组球场 NAO背景及目的：NAO机器人是由法国Aldebaran Robotics公司研制成功的一款高性能双足智能机器人,是目前学术领域运用最为广泛的类人机器人。在比赛过程中,NAO机器人实现了全自主,完全无需人和电脑等外界控制。国内外众多研究机构和各大高校也都选择了 NAO机器人作为自己的研究工具。 毕业设计主要内容及要求 1. NAO机器人及其视觉系统 了解NAO机器人的硬件平台，掌握视觉系统的硬件构造及原理，熟练运用NAO中的图像处理等功能模块和软件并学习OpenCV等图像处理相关知识。 2.目标识别 目前，目标的识别都是以其特殊颜色为基础的。在图像预处理的基础上，从NAO机器人的实际出发，实现了对球场目标‘球、球门、场地边界线的识别。 具体要求:使用NAO机器人自带前置摄像头，设计一种图像处理算法，对周围环境进行实时搜索，识别出需要的目标，即某种颜色的小球、球门以及场地边界线。 毕业设计主要内容及要求 球门的识别中涉及到角点的计算，以区分球门的左右门柱。而且NAO机器人的识别算法还应该能区分开目标与非目标，避免场内其他机器人和周围环境颜色的影响。 3.机器人的全局定位 RoboCup比赛中，上层决策的路径规划、传球截球策略和机器人协同进攻防守策略都离不开精确地全局定位。NAO机器人是全自主机器人，它的定位不依赖于外部的全景摄像头提供信息，机器人的定位无疑是必须完成的，机器人必须根据其当前的全局位置来决定下一步的决策。 具体要求:利用NAO机器人摄像头和躯干的相对位置拍摄球场，认知球场边界线情况，可得出正确的球场位置信息，实现对NAO机器人和目标小球的全局定位。 （一）NAO机器人及其视觉系统 硬件平台 软件平台 支持Windows, LinUx和Mac平台，开发语言可以有C++和Python，MATLAB等。 操作系统是嵌入式Linux NAO机器人上最主要的软件是NAOqi 三种控制NAO行为： 离线平台编写程序 远程操控 自反应 CPU、内存 AMD GEODE x86 500MHz, 256MB SDRAM, 2G闪存 声音模块 两个扬声器及噪音合成，四个扩音器以及语言分析和识别系统 视觉系统 COMS摄像头上下2只，640*480的彩色图像，30帧/s 网络连接类型 无线网际网络(工EEE 802. 11 g)和以太网端口 动作 25个自巾度，动作灵活，还有一个惯性导航仪装置 身高.体重 身高58公分，体重约4.3千克 机体材料 工业塑料 电池、充电器 AC 90--260 V/DC 24V，持续时间约90分钟 （一）NAO机器人及其视觉系统 图像处理算法：指数模型的改进自适应颜色表分割算法 曼哈顿距离公式: OpenCV的图像采集和处理： 关键词：结构体的指针，灰度值在0~255 范围内，噪声图像预处理（图像 去噪)， 阈值分割方法：固定阈 值分割CVThreshold，自适应阈