李想的设计解答.docVIP

安徽矿业职业技术学院 毕业设计 题 目 指导教师 院 系 班 级 学 号 姓 名 机械手动作示意图如图1所示。其全部动作由汽缸驱动，而汽缸又由相应的电磁阀控制。其中，上升／下降和左移／右移分别由双线圈两位控制。下降通电时，机械手下降；下降断电时，机械手下降停止。只有上升通电时，机械手才上升；上升断电时，机械手上升停止。同样，左移／右移分别由左移和右移控制。机械手的放松／夹紧由一个单线圈(称为夹紧电磁阀)控制。该线圈通电，机械手夹紧；该线圈断电，机械手放松。机械手的动作过程如图2所示。从原点开始按下启动按钮时，下降通电，机械手开始下降。下降到底时，碰到下限位开关，下降断电，下降停止；同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧，夹紧后，上升开始通电，机械手上升；上升到顶时，碰到上限位开关，上升断电，上升停止；同时接通右移，机械手右移，右移到位时，碰到右移极限位开关，右移断电，右移停止。此时，右工作台上无工作，则光电开关接通，下降接通，机械手下降。下降到底时碰到下限位开关下降断电，下降停止；同时夹紧电磁阀断电，机械手放松，放松后，上升通电，机械手上升，上升到极限时碰到极限位开关，上升断电，上升停止；同时接通左移，机械手左移