学士学位论文__二级倒立摆仿真研究.docVIP

长江大学工程技术学院 毕业设计(论文) 题 目 名 称 二级倒立摆的仿真研究 系 部 信息系 专 业 班 级 测控技术与仪器61101班 学 生 姓 名 王健新 指 导 教 师 张国胜/讲师 辅 导 教 师 张国胜/讲师 时 间 2014年9月至2015年6月 目 录 任务书 Ⅰ 开题报告 Ⅱ 指导教师审查意见 Ⅲ 评阅教师评语 Ⅳ 答辩会议记录 Ⅴ 中文摘要 Ⅵ 外文摘要 Ⅶ 1绪论 1 1.1倒立摆系统的研究背景 1 1.2倒立摆系统的发展趋势 2 1.3倒立摆系统的研究目的及意义 3 1.4本论文主要研究内容和思想 4 2直线二级倒立摆 5 2.1二级倒立摆的实现原理 5 2.2二级倒立摆组成结构与实物模型 6 2.3数学模型的建立及系统分析 8 2.4系统可控可观性分析 15 3直线二级倒立摆MATLAB仿真 17 3.1 MATLAB/Simulink中二级倒立摆的仿真 17 3.2二级倒立摆MATLAB中控制器的设计 19 4二级倒立摆的LQR实物控制实验 24 4.1 二级倒立摆的安装 24 4.2 实物控制 265系统的异常分析与处理 31 5.1处理以及分析系统的非线性 31 5.2处理及分析系统的干扰 32 6总结与展望 33 6.1总结 33 6.2展望 34 参考文献 34 致谢 36 长