机电系统控制与机器人控制实验资料.doc

轮式机器人关键技术及其应用分析 1、引言 随着电子技术和计算机技术的快速发展，机器人技术的研究和发展受到了越来越多的关注。机器人是当代自动化技术和人工智能技术发展的典型体现，是高新技术的代表，它融合了精密机械、电子信息、传感器、计算机、人工智能、自动控制等许多学科的知识，涉及到当今许多科技前沿领域的技术，可应用到宇宙探测、海洋开发、工厂自动化、建筑、采矿、军事、农业等各个领域。 2、轮式机器人 机器人就驱动方式而言，可以分为轮式机器人、履带式移动机器人、腿式移动机器人等。本文中主要介绍的是轮式机器人。 轮式机器人(Wheeled Mobile Robot)是移动机器人的一个重要分支，其应用领域广泛，应用前景十分可观。轮式机器人的运动形式机构具有自重轻、承载大、机构简单、行走速度快、工作效率高、驱动和控制相对方便、机动灵活等众多优点。轮式机器人按照车轮数目的同步又有不同的分类，本文主要讲和实验相同的四轮机器人。当在平整地面上行走时，这种机器人是最合适的选择。 3、轮式机器人关键技术 3.1 轮式机器人系统概述 轮式移动机器人系统主要包括：机械结构、电器结构和控制系统等。 轮式机器人车体由车架、电池组、直流电机、车轮和传感器等组成，是整个机器人的基础部分，车体机构如下图所示。 3.1.1 机械系统 其机械部分包括传动系统、转向系统、行驶系统和传感器支架等。智能车机械系统