常用坐标系介绍及变换方案.ppt

o x z′ θ P z y (y′) θ 绕y轴旋转 x′ 绕y轴旋转： 绕三轴旋转： 当 均为小角度时，将 、 分 别展开成泰勒级数，仅保留其一阶有： 舍弃二阶小量，则有： 旋转矩阵：对右手系逆时针旋转，对左手系顺时针 旋转，否则需要改变旋转角度的符号。 当 不是小角度时，三个旋转矩阵的次 序不能交换。当 均为小角度时，不论三个 旋转矩阵的次序如何交换，都能够得到上面的结果。 尺度比例因子： 3、尺度变换 尺度变换：在坐标转换过程中由两坐标系的长度 单位不一致引起的变换叫尺度变换。 4、布尔萨（Bursa-Wolf）七参数模型： 当： 均为小角度时： 一、空间大地坐标与空间直角坐标的转换 （B，L，H) → (X，Y，Z) 式中， ，N为该点的卯酉圈 曲率半径。 二、不同空间直角坐标系之间的转换 (X，Y，Z)8