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第八章 用频率响应法设计控制系统 本章主要内容 设计和校正的基本知识 超前校正 滞后校正 PID校正 第一节 引言 控制系统设计的频率响应法 从开环频率响应可以获得的信息 对开环频率响应的要求 超前、滞后和PID校正的基本特性 §8-1-2 从开环频率响应可以获得的信息 ①频率响应的低频区(远低于转折频率的区域)，表征了闭环系统的稳态特性； ②频率响应的中频区(靠近-1+j0的区域)，表征了闭环系统的相对稳定性； ③频率响应的高频区(远高于转折频率的区域)，表征了闭环系统的复杂性，瞬态特性。 §8-1-3 对开环频率响应的要求 为了获得较高的速度误差系数及满意的相对稳定性，必须： 在低频区和转折频率附近，增益应该足够大，伯德图中对数幅频曲线的斜率应为-20分贝/十倍频程，这个斜率应该延伸到足够的宽度，以保证适当的相位裕度； 在高频段，应当使增益尽可能快的衰减下来，以便使噪音的影响达到最小。 §8-1-4 超前、滞后和超前-滞后校正的基本特性 超前校正能使瞬态响应得到显著改善，稳态精确度的改变则很小，它可以增强高频噪声效应。 滞后校正使稳态精确度得到显著提高，但瞬态响应的时间却随之而增加。滞后校正能抑制高频噪声信号的影响。 滞后-超前校正综合了超前和滞后校正两者的特性。 第二节 相位超前校正 * * 二、相位超前校正网络的特性 前面所介