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第三章 平面连杆机构 学习要求 （1）掌握铰链四杆机构的基本型式、应用和演化； （2）熟悉曲柄存在的条件、压力角、传动角、死点位置、极限位置、极位夹角、行程速比系数等基本概念，并能绘图表示； （3）了解四杆机构设计的基本问题，掌握设计平面四杆机构的基本方法。 重点 （1）铰链四杆机构及铰链四杆机构基本类型的判断 （2）曲柄滑块机构是如何演化而来的？ （3）平面四杆机构的急回特性表示什么？与什么参数有关？ （4）什么时候会出现死点位置，如何避免？如何利用？ （5）机构的压力角和传动角有什么关系？它们与传动效率有什么关系？ 平面连杆机构各构件间均用低副连接的平面机构。 特点： 磨损较轻，润滑容易，便于加工且加工精度较高。 运动误差较大，结构和设计较复杂。 §3-1 铰链四杆机构的基本形式和应用 机架：4 连架杆：1、3 连杆：2 §3-2 铰链四杆机构基本类型的判断 整转副存在的条件： 1）最短杆+最长杆≦其余两杆之和； 2）最短杆两端的转动副为整转副(最短杆是曲柄)。 铰链四杆机构基本类型的判断： 1）当最短杆+最长杆≦其余两杆之和 a.固定最短杆的邻杆，得到曲柄摇杆机构 b.固定最短杆，得到双曲柄机构 c.固定最短杆的对杆，得到双摇杆机构 2）当最短杆+最长杆＞其余两杆之和 无论固定哪个构件，都为双摇杆机构 例：在铰链四杆机构中，已知l2