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数控技术 第四章 进给伺服系统 内容提要 本章将详细讨论进给伺服系统的软件硬件结构；进给伺服系统基本功能的原理及实现方法。 第一节 概述 . 进给伺服系统的定义及组成 . 定义： 进给伺服系统(Feed Servo System)——以移动部件的位置和速度作为控制量的自动控制系统。 一、进给伺服系统的定义及组成 2. 组成：伺服驱动电路、伺服驱动装置（电机）、位置检测装置、机械传动机构、执行部件。 3. 作用：接收数控装置发出的位移和速度指令信号，由伺服驱动电路作一定的转换和放大后，经伺服驱动装置和机械传动机构，驱动机床的工作台、主轴架等执行部件进行工作进给和快速进给。 二、进给伺服系统的技术要求 调速范围要宽且要有良好的稳定性(在调速范围内) 调速范围： 一般数控机床：1mm/min~24m/min，1:24,000 先进数控机床：0~240m/min 稳定性：指输出速度的波动要少，尤其是在低速时的平稳性显得特别重要。 二、NC机床对数控进给伺服系统的要求 输出位置精度要高 定位精度和重复定位精度要高。 定位精度：它是指数控机床各移动轴在确定的终点所能达到的实际位置精度，其误差称为定位误差。定位误差包括伺服系统、检测系统、进给系统等的误差，还包括移动部件导轨的几何误差等。它将直接影响零件加工的精度。 二、NC机床对数控进给伺服系统的要求 重复定位精度：它是指在数控机床上，反复运行同一程序代码，所得到的位置精度的一致程度。重复定位精度受伺服系统特性、进给传动环节的间隙与刚性以及摩擦特性等因素的影响。一般情况下，重复定位精度是呈正态分布的偶然性误差，它影响一批零件加工的一致性，是一项非常重要的精度指标。 （一）数控机床的精度 ?机床精度分静精度、加工精度（包括尺寸精度和几何精度）、定位精度、重复定位精度等5种。 ?一台机床的重复定位精度达到0.005mm (ISO标准、统计法)，就是一台高精度机床；在0.005mm 以下，超高精度机床（轴承、丝杠）。 3、机床精度体系：目前我们国家承认的有：德国VDI标准、美国NMTBA标准、日本JIS标准、国际标准ISO标准、国标GB，国标和国际标准差不多。 4、?加工出高精度零件，不只要求机床精度高，还要有好的工艺方法、好的夹具、好的刀具。 （二）定位精度和重复定位精度 简介 定位精度：是指机床各坐标轴在数控装置控制下运动所能达到的位置精度。 重复定位精度：是指数控机床的运动部件在同样条件下在某点定位时，定位误差的离散度大小。 加工中心的定位精度1980年代是0.01～0.02毫米； 在1990年代末，定位精度国际上是5～8微米；重复定位精度在5微米以下，一般是2～4微米。 2、ISO的规定 （1）重复定位精度 （2）定位精度 在运动轴上建立一些目标点，每1～2m 5个点，再长则增加； 2、机床精度标准 2、各标准特点 （1）美国NMTBA标准： 与ISO非常相近； 单向测量； 精度与轴长有关； 以正负值反映精度。 （2）德国VDI标准： 与ISO相近； 最复杂的一种标准，其中一些指标须仔细分析； 定位精度分成四部分，定位不确定性最相近于ISO种的定位精度； （3）日本JIS标准： 与ISO相差较远； 比前三种精度标准简单，远不如这些标准准确； 定位精度一次往返测量，是目标点与实际点之间的偏差，不考虑±3δ分布； 重复精度为测量的最大分散度除以2，前加±号； 测量结果感觉比其它标准的精度都高，数值比为1：2。 二、NC机床对数控进给伺服系统的要求 负载特性要硬 当负载变化时，输出速度应基本不变。即△F尽可能小； 当负载突变时，要求速度的恢复时间短且无振荡。即△t尽可能短； 应有足够的过载能力。 这是要求伺服系统有良好的静态与动态刚度。 二、NC机床对数控进给伺服系统的要求 响应速度快且无超调 达到最大稳态速度的时间tp 应尽可能短。 通常要求从 0→Fmax（Fmax→0），其时间应小于200ms，否则对机械部件不利，加工质量下降。 二、NC机床对数控进给伺服系统的要求 反向死区小、频繁启停和正反运动。 系统的可靠性高，维护使用方便，成本低。 综上所述： 对伺服系统的要求包括静态和动态特性两方面； 对高精度的数控机床，对其动态性能的要求更严。 三、开环和闭环进给伺服系统 开环进给伺服系统 驱动装置：步进电机、功率步进电机、电液脉冲马达； 控制指令脉冲的数量、频率、及通电顺序，即可执行部件的位移、速度和运动方向； 精度低，定位精度±0.02mm，采取补偿措施可达±0.01mm； 速度低， 脉冲当量在0.01mm时，不超过5m/min; 三、开环和闭环进给伺服系统 结构简单，调试维修方便，工作可靠，成本低廉，用于精度