哈工大机器人第一章摘要.ppt

机电模拟 F k c m L R C E 机械系统模型 电路系统模型 机电模拟 * 机电模拟， F-E；v-I * 进一步抽象成信号流程图 F I E v Ym Ze —— 汇节点 —— 源节点 —— 半源半汇节点 激励信号：F；I响应信号：v；E * 其它形式的流程图 逆转支路的传输值取倒数 指向逆转支路的传输值取负数 * F-v支路逆转、I-E支路逆转 激励信号： v；E 响应信号： F；I F I E v Zm Ye * F-v支路逆转、I-E支路不变 激励信号： v；I 响应信号： F；E F I E v Zm Ze 参数计算 机械端口可以看作如图所示 F k c m 参数计算 忽略电容 * 复习题 简述传感器的地位和作用。 简述传感器的定义,传感器还有哪些其它叫法？ 传感器有哪些环节组成？各有何作用？哪些环节是必需的？举例说明之 传感器按结构分类可以分成那两种类型？ 简述传感器的发展趋势。 什么是模型？如何建立一个模型？ 以电动式动态力测力传感器为例，建立其四端网络、信号流程图和数学模型。 传感技术 赵学增 黄文涛 陈芳 王广林 机电工程学院 2012.2-2012.4 教材： 《现代传感技术基础及应用》 赵学增等 清华大学出版社 * 绪论 传感器的地位与作用 传感器的定义 传感器的组成 传感器的分类 对传感器的一般性要求 传感器的发展方向 * 一、传感器的地位与作用 地位 机械——人类的体力的延伸 计算机——人类智力的延伸 传感器——人类感知力的延伸 电五官：视、听、嗅、味、触5 “觉” 视觉：显微镜的发明，望远镜的发明 听觉：超声、次声波 应用 高新技术领域：阿波罗 2077个传感器 现代生产技术领域：化工生产线、数控机床 基础科学领域：探索极限、探索未知 * 一、传感器的地位与作用 基础科学领域：探索极限 距离、时间:、温度、压力、磁场等 传感器的发展推动着生产和科技的进步，生产和科技的进步反过来也要求和支持着传感器的发展和进步 现代信息产业的三大技术支柱 传感技术 网络技术 计算机技术 传感器与其它学科的关系 “伴生”关系 * 二、传感器的定义 传感器在国内外的一些叫法 国外 Transducer, Sensor, Transduction Element, Converter, Gauge, Transponder, Transmitter, Detector, Pick-up, Probe, X-meter. 国内 传感器、换能器、变换器、敏感器件、 探测器、检出器、检测器， ××计（如加速度计）。 * 传感器的定义 传感器是一种以一定的精确度把被测量转换为与之有确定关系的、便于应用的某种物理量的测量器件或装置。 上述定义包含了以下含义： 传感器是测量装置，能完成检测任务； 其输入量是某种被测量，可能是物理量，也可能是化学量、生物量等； 其输出量是某种便于传输、转换、处理和显示的物理量，如气、光、电量等，目前主要是电量 输出量与输入输入有对应关系，并且具有一定的精确度。 * 敏感元件 转换元件 转换电路 辅助电源 传感器的组成框图 三、传感器的组成 一般由敏感元件和转换元件2部分组成 有时还有转换电路和辅助电源2部分 被测量 电参量量 电量 另一量 * 传感器的组成 敏感元件：能直接感受或响应被测量，并输出与之成确定关系的某一另类物理量。 转换元件：将敏感元件的输出转换为电参量。 转换电路：把转换元件输出变为易于处理、显示、记录、控制的信号。既可以和敏感元件作在一起，也可分开。 辅助电源：提供传感器正常工作所需能量的电源部分，它有内部供电和外部供电2种形式。 * 传感器的组成 弹性体1为敏感元件，它感受被测力F并将它转换成应变； 电阻应变片2是转换元件，它将弹性体输出的应变转换成电阻值的变化； 电桥3是转换电路，它将电阻值的变化转换成电压U输出； 电源4是辅助电源，它为电桥供电。 3-电桥 4-电源 1-弹性体 2-应变片 U F * 电磁式压力传感器 大气压 Pa 被测气压 P 1-壳体 4-线圈 2-膜盒 3-磁芯 6-电源 5-交流电桥 电量 敏感元件：膜盒，P-x 转换元件: 磁芯、线圈,x-L 转换电路: 交流电桥，L-V 辅助电源: 电源 * 传感器的组成 实际上，有些传感器并不能明显区分敏感元件和转换元件两个部分，而是二者合为一体。如图所示的热电偶 T To A B * 四、传感器的分类 分类方法 传感器的种类 说 明 按依据的效应分类 物理传感器 化学传感器 生物传感器 基于物理效应，如光、电、声、磁、热效应；基于化学效应，如化学吸附、选择性化学反应等；基于生物效应，如基于酶、抗体、激素等分子识别和选择功能的生物传感器 按工作原理分