计算机控制实验报告四.docVIP

**** 电子信息工程学院 实验课程： 计算机控制 实验报告 2010～2011学年度第2学期 专 业 班 级 姓 名 座 号 任课教师 实验教师 实验时间： 实验地点： 实验成绩： 实验名称： 一、实验目的 1．了解直流电机调速系统的特点。 2．研究采样周期T对系统特性的影响。 3．研究电机调速系统PID控制器的参数的整定方法。 二、所用实验仪器设备、耗材及数量 1．EL-AT-II型计算机控制系统实验箱一台 2．PC计算机一台 3．直流电机控制实验对象一台 三、实验内容与简单原理 实验内容： 1、设定电机的速度在一恒定值。 2、调整P、I、D各参数观察对其有何影响。 简单原理： 1．系统结构图示于图8－1。 图8－1 系统结构图 图中 Gc（s）=Kp（1+Ki/s+Kds） Gh（s）=（1－e-TS）/s Gp（s）=1/（Ts+1） 2．系统的基本工作原理 整个电机调速系统由两大部分组成，第一部分由计算机和A/DD/A卡组成，主要完成速度采集、PID运算、产生控制电枢电压的控制电压，第二部分由传感器信号整形，控制电压功率放大等组成。电机速度控制的基本原理是