2015自动控制理论第二十七讲.pptVIP

α取不同值时，可在相平面上画出若干不同的等倾线，在每条等倾线上画出表示该等倾线斜率值的小线段，这些小线段表示相轨迹通过等倾线时的方向，从相轨迹的起点按顺序将各小线段连接起来，就得到了所求的相轨迹 。 自动控制理论 第七章 非线性系统的分析 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学电子与控制工程学院 第二十七讲 非线性系统的相平面分析 主要内容 一、相轨迹的绘制方法 1、解析法 2、等倾斜线法 3、δ法 二、由相轨迹求暂态响应 三、用相轨迹分析非线性系统 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 一、相轨迹的绘制方法 绘制相平面图有三种方法: 解析法、等倾斜线法 、 δ法， 1.?解析法  适用于较简单的系统，找出x(t)和 的关系， 绘出相平面图，它又可分为两种方法。 参变量法 分离变量直接积分法 (1)参变量法 解微分方程，得到x(t)和 ,然后消去t, 得到x与 的关系式，或者视t为变量，给定一组t值,算出x值和 值，画出相轨迹曲线。 Evaluation