3时间响应分析..pptVIP

（2）稳态误差与稳态偏差 稳态误差： 终值定理 稳态偏差： 终值定理 （3）与输入有关的稳态偏差 ①当输入为单位阶跃信号 定义位置无偏系数： 系统的稳态偏差与输入信号、系统的结构特征有关。 ②当输入为单位斜坡信号 定义速度无偏系数： ③当输入为单位加速度信号 定义加速度无偏系数： 设系统的开环传递函数为： 其中：v为系统的型次，当v分别为0、1、2、…时，分别称系统为0型系统、I型系统、II型系统等等。 （4）系统存在干扰作用时误差和偏差 ①误差： ②偏差： ③结论： ★稳态误差与输入信号有关； ★系统型次越高，偏差越小； ★开环增益越大，偏差越小； ★当系统存在多个输入时，按叠加原理计算； ★单位反馈系统得稳态误差与稳态偏差相同。 ②当ξ=0时： ③当ξ=1时： ④当ξ1时： 在欠阻尼系统中，当ξ= 0.4-0.8时，不仅其过渡过程时间比ξ=1更短，而且振荡也不太严重。因此，一般希望二阶系统工作在ξ= 0.4-0.8的欠阻尼状态。通过选择合适的特征参数ξ、ωn，可以使系统具有合适的过渡过程。 (3)二阶欠阻尼系统响应的性能指标 ①上升时间tr:响应曲线从原工作状态出发，首次达到输出稳态值所需时间。 讨论：当ξ一定时，ωn增大，tr 减小；当ωn一定时，ξ增大，tr 增大； ②峰值时间tp:响应曲线达到第一个峰值所需的时间。 讨论：当ξ一定时，