为焊接机器人设计手臂位置控制系统-..docxVIP

机器人手臂控制系统的参数取值班级：和尚班学号：学号你知道了也没用姓名： Box~【摘要】机器人手臂系统控制的参数需要仔细选择，使其峰值时间和超调量满足要求。而当系统的传递函数并非简单的一阶或二阶系统时，不能直接使用《自动控制原理》中的结论，给出各个参数与性能指标的关系。故先在满足稳定性的条件下，使用Matlab程序进行对各个参数的不同取值仿真，得到符合条件的和的范围。根据仿真结果，当，时系统能满足题目要求。即和的取值夹在两条直线之间。综合震荡情况和响应速度等其他方面考虑，选取 ，为较合适但不唯一的值。问题重述为焊接机器人设计手臂位置控制系统时，需要仔细选择系统参数。机械臂控制系统的结构如图一所示，其中。试确定和的取值，使得系统单位阶跃相应的峰值时间不超过，且超调量小于5%，（提示：先考虑）2，问题分析和预处理由结构图，得到开环传递函数为：闭环单位反馈的闭环传递函数为：代入系统的特征方程为：为确保系统的稳定性，列写劳斯阵列表：若要使系统稳定，其充要条件是劳斯矩阵的第一列均为正数，即：所以：3，仿真设计由仅有的条件，只能得到之间的比例关系，无法知道具体的数值大小，故在仿真时，取，分别对应每一个取。假设，如果0到100s的最大值是在1s之前，则认为这个最大值就是系统所有时间的最大值。设定时间范围为0~100s，取出满足的所有和，存入向量，绘制散点图。程序代码如下：clear,clcm=0