过程控制系统大时延控制系统3.pptVIP

厚度计式AGC * * * 过程控制系统 ——大时延控制系统 张清东，张晓峰 公共邮箱：PC_720@126.com 密 码：processcontrol 个人邮箱：zxf1024@ 冷轧厚度反馈控制系统（FB-AGC） h1 Δh h0 l 压下缸 带钢 + - 测厚仪 厚度反馈 控制器 压下位置 控制器 ΔS - + ΔI ΔS’ 第一节 概述 1－偏差控制 2－尝试控制 生产的强化和 设备的大型化 控制性能要 求越来越高 提出了 反馈控制 大延迟多 干扰系统 特殊规律和措施 控制理论的不变性原理 控制理论的不变性原理 定义：控制系统的被调量与扰动量无关，或在一定准确度下无关。 U(s) Y(s) D1(s) D2(s) Dn(s) …. 设被控对象受到干扰信号Di(t)的作用，则被调量的不变性表示为： 当 Di(t)≠0 则 y(t)=C 即被调量与干扰独立无关。 不变性是一种理想状态，实际应用不能完全实现，因此提出了以下几种不变性： 绝对不变性是指对象在扰动作用下，被调量在整个过程中始终保持不变，即调节过程的动态偏差均为零。 由于被控对象的动态描述精度的限制和实现扰动补偿装置的困难，一般工程上是无法实现的。 绝对不变性 它是指准确度有一定限制的不变性，即与绝对不变性存在一定误差ε，也称ε不变性。可表示为: Di(t)≠0