S7-200PLC基础教程第3版作者廖常初200基础第7、8章课件.pptVIP

* * 4．PID闭环控制仿真实验结果介绍 初始参数为KC=2.0，TI=0.03，TD=0.01，超调量大。 TI由0.03min增大为0.06min，超调量减小。TI增大为0.12min，超调量进一步减小。 实际的PID控制程序不需要调用子程序“被控对象”，在主程序中只需要调用子程序PID0_CTRL，其输入参数PV_I应为实际使用的AI模块的通道地址（例如AIW4），其输出参数Output应为实际使用的AO模块的通道地址（例如AQW2）。 KC和TI不变，TD由0.01减为0.00，超调量增大。说明适当的微分能减小超调量。KC不变，TI=0.06，TD=0.08，因为TD过大，超调量比TD=0.01时大，且PV曲线变得迟缓。 令TI=0.1，TD=0.00，即采用PI调节器，调节增益，KC=0.7比KC=2.5的超调量小，但是上升时间长。 将增益由0.7增大到1.5，减少了上升时间，但是超调量增大到16%。将积分时间增大到0.3min，超调量减小到13%。但是因为减弱了积分作用，在设定值减小后，图8-19中过程变量下降的速度太慢。 将TI减小到0.15min，反复调节微分时间，在0.01min时效果较好。 5．PID参数自整定简介 自整定时应处于“自动调节”模式，起动自整定之前