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1、运动副：两构件直接接触并能产生一定相对运动的连接称为运动副。 2、构件：组成机构的各个相对运动部分称为构件,构件是运动的单元。 3、自由度：构件或机构相对于参考系具有的独立运动数目称为自由度。机构的自由度也即是机构相对于机架具有的独立运动数目。 4、瞬心：一刚体相对于另一个刚体作平面运动时，在任一瞬时，其相对运动可以看成是绕某一重合点的转动，该重合点称为速度瞬心或瞬时回转中心，简称瞬心，因此，瞬心是该两个刚体上绝对速度相同的重合点。 6、机构：用来传递运动和力的、有一个构件为机架的、用构件间能够相对运动的连接方式组成的构件系统称为机构 8、平面连杆机构：使用若干低副连接组成的平面机构，又称平面低副机构。 9、虚约束：在运动副引入的约束中，有些约束对机构自由度的影响是重复的，对机构运动不起任何限制作用。这种重复而对机构不起限制作用的约束称为虚约束或消极约束。虚约束是构件间几何尺寸满足某些特殊条件的产物。 10、接触应力：若两个零件在受载前是点接触或线接触，受载后，由于变形其接触处为一小面积，通常此面积甚小而表层产生局部应力却很大，这种应力称为接触应力。 11、高副：两构件通过点或线接触组成的运动副称为高副。 13、铰链四杆机构：全部用转动副相连的平面四杆机构称为平面铰链四杆机构，简称铰链四杆机构。 14周转轮系：至少有一个齿轮的几何轴线绕另一齿轮的几何轴线转动