学士学位论文—control of an inverted pendulum（倒立摆的控制—外文翻译.docVIP

倒立摆的控制 约翰尼-林 摘要：倒立摆沿着水平轨道车移动时的平衡问题是控制领域中的经典问题。本文将介绍两种方法，使系在小车上的倒立摆从初始向下的位置摆到直立位置，并保持该状态。启发式的非线性控制器和一个能源控制器先运行，使摆杆摆动到正常位置。摆杆摆起来后，一个线性的二次型调节器状态反馈最优控制器就开始运行以保持平衡状态。启发式控制器在适当的时候输出一个重复信号，并微调具体的实验装置。能量控制器增加了一个进入摆系统的适量的能量，以达到所需的能量状态。最优状态反馈控制器是一个以正常位置周围的线性模型为基础的稳定控制器，当车摆系统接近平衡状态时是有效的。通过这两种方法使摆杆从向下位置摆到垂直位置，实验结果报告如下。 1 简介 倒立摆系统的平衡问题是一个在控制系统方面的标准问题。他们经常有效的解释如线性不稳定系统的稳定控制概念。由于系统本身是非线性的，它也一直在说明在非线性控制的一些想法非常有用。在这个系统中，倒立摆是连接到一个装备了马达的车上，驱动小车沿水平轨迹前进。用户能够通过电机调整位置，速度和轨道来限制小车在水平方向运动。传感器连接车和支点，分别测量车的位置和摆杆角度。测量时连接到一个MultiQ- 3通用数据采集和控制电路板的正交编码器。利用Matlab/ Simulink来实现控制和数据分析。倒立摆系统本身有两个平衡点，其中之一是稳定的，而另一种是不稳定的。对应于稳定平衡