项目5典型接头的焊接与编程.pptVIP

4）按Common(常用)显示滚动列表，向下滚动直到找到I/O指令为止，如图5-2所示。 6）选择USERDO4，按“OK”键。 7）关闭添加指令菜单，显示图5-4所示的窗口。 2．查看信号状态 I/O信号有两种状态“是”和“非”，在程序中一般用“0”和“1”来表示。查看和改变I/O信号的方法如下： 1）在主菜单下，选择“Inputs and Outputs”。 2）选择USERDO4，可以看到其状态值为“0”，如图5-5所示； （3）可以将上述的I/O信号值改为“1”； （4）再次运行程序，并观察此信号值的变化。 8）搬运机器人运行，拿焊接完成的工件放回到工作台上， 焊接完成灯亮。 9）机器人回到原点（零位）。 10）将焊接完成设置为假。 （二）焊接机器人（1400机器人）主程序 搬运机器人把工件从夹具台上搬运到变位机上，变位机上的夹具闭合，牢固的加紧工件后，搬运机器人给焊接机器人发送焊接指令。焊接机器人接到指令后，移动到指定位置并进行焊接。焊接完成后，指示灯灭，准备就绪灯亮，将焊接完成设置成假（为下一次焊接做准备）。 【思考与练习】 1．弧焊机器人工作站都由哪几部分组成？各部分功能是什么？ 2．平板对接接头焊接编程时，焊接机器人主程序编程需依照哪些步骤？ 3．圆管对接焊接编程时，搬运机器人主程序编程需依照哪些步骤？ 由于焊件的结构及使用条件不同，焊接接头形式和坡